（来源：上观新闻）
人类总是愿意为◾🇸🇨 “超出自🧘♀️己日常需求” 的🛅🚲那一部分🎊买单❎🇸🇾。V-JE🐖PA2 原论文有🛃 V-JEPA🦅🔸2-AC🇧🇦💸（act🦏ion-co🇦🇪ndi🚆tion🇨🇽⛈ed 👩👧👦predic🎸tor）和基🎻⏩于 MPC🐾☹ 的零样🇮🇹本机器🛁👨👩👦👦人规划分支，N🛤🏏exar ♍已经预告 📍"BADAS 🇬🇷World☸🗯" 走物理感知😪驾驶仿💥🇱🇷真路线🎀，即在预🏰测分支上嵌☦📣入 ego 动作🇹🇷条件，形成 🇺🇦🍣JEPA 世🇯🇪👍界模型的闭🐈环——这是🇪🇦🤫 LeCun 🏴0️⃣派世界模型的主线💭叙事🥯🇿🇼。
是什么让🇳🇦国产精品日韩欧美久久综合人形机器人在短短🇧🇫🇪🇨一年间跑得这么快🦍？让机器🇵🇱人跑马拉松的价值🍃🤽♂️到底在🏵哪儿？红星新闻🇩🇯🌪记者结合赛📮🚀场观察，采访多位🙏🌻从业者⏬🚹和专家🕗🖐进行探讨🔥。
。创建 ROS 😢2 包 🇬🇪进入工作空间🏗➿的 s🕜🎸rc 目录🌮🏄♀️，然后创建一个新🔺的 Pyt🐉hon 包🧽🐦： 复🛡制 ros2 p🚶♀️🤬kg crea😸te --b🇧🇸‼uild-typ📷e a👟ment_py🙇♀️thon pan➗🚅da_jo🥖🇻🇪int_👒🍁control6️⃣🖤 --depe📍ndencies🇾🇪👩🎨 rclp🇽🇰🇨🇿y contro🦡🌇l_ms🍖🈹gs traje🇨🇭⬜ctory☠🧸_msg🧝♂️✅s 依赖于 rc⏹lpy、c🚞ontrol1️⃣_ms🎆🧹gs 和 👗trajecto🤡ry_msgs🌼🐳 编写🕯国产精品日韩欧美久久综合 Python 👨👨👧👧🇭🇷节点代🎉码 在 p😲and🤪a_jo🏆👨🚒int_🧔🔲con🦸♀️🦖trol 包的 🇴🇲panda🦜🌈_joint_⚫🅿con💅🐝trol 子目录😴🇪🇷下创建一个⏮名为 panda🇦🇼_jo💆int_📧controll🔤er.py🇸🇷 的文件，并添🇵🇼🎫加以下代码🕣： 复制 imp🇯🇵ort rclp🏬y fr☦🙆om r📅💥clpy.🏠nod🇦🇪🗒e imp🈯ort No🌊de 🏵👄from🐗🗯 contr🚋ol_msgs.⛵国产精品日韩欧美久久综合msg im🥍👝port Jo🥕intTra🇭🇷🖖jec🎈toryCon⛓😞trol🐨lerS🧥🚁tate 🕑⌛from tra🛂jector😛y_msgs.m🔹sg im🇸🇪🚍port 🇫🇰🐚国产精品日韩欧美久久综合Joi🇳🇨ntTrajec😚tory, 💰JointT😽🇦🇨rajecto🚵♀️🐫国产精品日韩欧美久久综合ryPoin🥯t imp6️⃣ort 🚵🇳🇱sys 🇩🇰🔥import 🚷tty im🇭🇳port 🍫♎国产精品日韩欧美久久综合termios👨💻🇧🇹 cla🖍ss Pand🉑aJointC🏍*️⃣ontr🇹🇲oller(No🔂de):👌🆕 def __☦➕ini👩t__☑(self🌐): 🦠🥈supe🇲🇲r().__i🦔nit__(💃🧾'pa😣nda_j🇺🇸oint_😚👙control👮♀️⚙ler🧭🏘') # 创建发🦁布者，发布到 🔪🔯"/p👿🏊♀️anda_a🎋🎲rm_cont🇲🇰roller/j🤼♀️oint_tra🥳jec🧯🚶♀️tor🧖♀️😂y" 👨👩👧👦话题 sel🇲🇺f.publ👀🇲🇵isher📋🍟_ = ✏🧦sel🏨🇵🇪国产精品日韩欧美久久综合f.cre🍪ate_pu🐷🤹♀️blisher💍🇳🇦(JointTr🇮🇩ajectory🐚, '/pan🇻🇬🐊da_arm_c🤦♂️🍦ontro🎮🤭ller/jo↩int_t✒raj✡🐡ect⏲🔡ory', 1🏠🏌️♀️0) # 定义💹关节名称🇫🇯😏列表 self.🤦♂️2️⃣joi🏟💂nt_name🧗♂️s = [♌'panda🚭_jo🇻🇮int1', 🀄🔥'pan🐭🥑da_joint🚉💗2', '🈹🆓pand🥚🕊a_j🇨🇿oint3'🇳🇦↗, 'pa📊nda_☪🐀joint4🌀', 'pand☔a_jo🦵int5', '🎯panda🇱🇻🥊_jo👩❤️💋👩int67️⃣〰', '🇳🇱panda_j🇲🇶oint7🧂🕐'] # 🐐🍷初始化8️⃣关节位置 se🕌🔦lf.joi🧹⛪nt_posit🦚🇭🇷ions 🍏🆕= [0.0🙏] * 7 #🧘♂️🤒 定义每个关节位🔐🔱置的递增步👤长 s🥴elf.🇦🇹🤽♂️step = 🤩0.1 def🤷♀️ get_🏊🇧🇫key🔐📲(sel🈴f): # 获🛬取终端输入☑👉的按键🛴 setti📴🇮🇳ngs = 🇵🇲🚁term🥭🦛ios.tc🎺🍰getat🔡🗯tr(🦍🛵sys.s👊🍎tdin) t🙁🤭ry: 🌓tty😔🦍.setr🛡aw(sys.s😉tdin.fil🦀eno(🇦🇨👨👨👧👦)) key🦹♂️ = sys.🥊🔕stdin.re🤒ad(🍔💊1) 🇧🇧👩🔬fin🇹🇭♌ally: 🇬🇲☄termi😝👩🌾os.tcs🦵😊etatt👨⚕️🏃♀️r(sy☮💣s.std🗽🇹🇰in, ter👨👨👦📵mios.😎TCSA🇹🇲DRAI🕯N, setti♊ngs) 🍊🚵retu☕rn key🤭💋 def se🍧nd_t✒rajector🐀y(sel🌮f): # 创建🍃🧿 Jo👨👦😾intTraj🏰🕯ectory 消🔜息 tr🇨🇵aject🇪🇹🇦🇺国产精品日韩欧美久久综合ory_🇮🇴🤲msg =🕳🔤 Jo🏗👬int🙁🕵Trajecto🧖♀️ry() tr🌜ajector🔵🏓y_msg.jo🥀🍃int_na🇻🇬🇬🇳mes = 🚹🔳self🇧🇫.joint_👨❤️👨names 🍞# 创🇪🇺🏳️🌈建 Join🏷👢tTrajec🚅👨⚖️toryPoin🎹t 并设置目标位🦸♀️置等信息 p😣oint = 💋💢Join🕛👴国产精品日韩欧美久久综合tTraj😚👩💼ectoryPo🍑😉int() 🦇♿poin🧽国产精品日韩欧美久久综合t.positi®ons = se🇱🇨💂♀️lf.join🛂💫t_positi🧻🇲🇭ons🙂 # 👩◾设置运动时❔🇸🇽间 point🈵.tim🦗e_from_s🗡🥋tart🌟🇵🇬 = rc🕌🕙lpy😇🕕.durat👨💻😪ion.Du🥀🐻ratio🛀🇲🇭n(s📞😹econ🚠ds=1📃).t🏴☠️🐤o_ms🤟🇦🇬g() # 将点◾👚添加到轨迹消息💷中 traj🇸🇹ecto😟©ry_ms🛅👩🎓国产精品日韩欧美久久综合g.poin📉ts.🚉🦏appe📤nd(point😅) #🚣♀️👇 发布轨📙迹消息 👨👩👧👧self.pub🔕🇷🇴lis🥙国产精品日韩欧美久久综合her🐂_.publi⚙sh(🏩💛trajecto🇳🇬🇧🇻国产精品日韩欧美久久综合ry_ms👁️🗨️🌏g) 🌙🌔sel☠💽f.g😚🗨et_lo😻🏘gger().✌🇿🇦info🌲('Sent j🥼🈚oint⛲🤬 trajec📇tory 🐌🧽command♌❣') 🥨def r📨👨🔧un(♎🕣self):☪🇻🇨 whi🇮🇲😺le rclp⏳y.ok(): 🏟🍁key = se👨🍳🇦🇽lf.🧛♀️💴get_ke💔y() 🤽♀️if key🍔🛎 == Ⓜ🐏'-'🔺: se🇺🇦🏬lf.minu🇨🇿s_p☺resse🤩d = Tr📉ue el🦄🥢if k🕓ey 👨国产精品日韩欧美久久综合in ✊🈁['1', '🆖💖2', '🗨3', '4⚰', '5', ⏬'6'😈⛓, '💜7']: ind🏘🥩ex = int🇲🇹🖇(ke🍾🏁y) 💭- 1 if s⛱🇳🇬elf.🍌♒minu📳🤣s_pres🥨sed: s🇸🇮elf.♍joint_p🇦🇷📱osit💔ions[👗🦹♂️index]🇩🇯🛵 -= s👡🐲elf.ste🐫p s🎒elf.mi🦹♂️nus_pres🇲🇨🔥sed =👨⚕️🔥 False♨国产精品日韩欧美久久综合 else: 🗾🐀self.🇱🇻🇧🇦joint_po📄siti📒ons👤[inde👩👧👧x] +=🎈 self.st🗜🤩ep se🐈lf.sen🇲🇳🔐d_tra🔅🕰ject🤽♀️🧞♂️ory() el☃if 👩🦳key 🙂== '\x0🇦🇽🔴3': #🌄 Ctr🚖🇨🇿l+C 退出🐌🍙 brea😂👤k d👩👩👦👦ef mai📜n(a🦂rgs=Non⏱e):👨👨👦5️⃣ rclpy.i🇦🇿nit(🇲🇦args=a㊗rgs) pa🛤🙍♂️nda_join📸🍲t_con📹👩🦳troller🎍🙆♂️ = Pa🤦♀️🇵🇫nda💑Joi🍬ntCont🚲roller()8️⃣ pan⏳da_joint💆👎_cont🇲🇹rol☎ler.run💞🔚() p😏🛥and💤🇬🇷a_joi🦹♀️🦌nt_contr🍄oll📯🥺er.dest🔘roy_no🥤de() 🇰🇿rclpy.sh🇱🇻utdow🎸n() if😛 __name_💦⛰_ == '_❌_main_🏋️♀️💫_': ⏬☀main() 😆修改 😠setu♦p.py 🇨🇦文件 打开 pa🇵🇰🚴nda🕉_joint🆓_co🏔👩👩👧ntro🇵🇦📽l 包🇳🇿🤟的 s🥮😹etup.py 🇯🇵文件，在 en🔱try_🚒🇸🇾poin🌿ts 部分添加🧦以下内容： 复制🔦 entry_p🇲🇫🚽oints={🥬 'cons🇬🇩🗓ole_scr🍸ipts': 💄🦑[ '7️⃣pan🤱🇱🇰da_jo🏳️🌈🧱int_co🇿🇼👩🍳ntroller👨👦👦🧂 = pa❕🇮🇪nda_jo🔛‼int_cont🔇rol👩🔬.panda_j☣📸oint_co🇦🇱🕥ntrol👺ler:main⛩', 🧸], }, 🕵️♀️编译和运行 复🇸🇪制 colcon🇨🇦 buil😴🏴d --pack🎟ages-sel⛰ect🔙 panda🇪🇷国产精品日韩欧美久久综合_join🎯🛫t_c🇨🇴✳ontro😣l s📋🎍ourc♾️e instal🏎💞l/se🏡⤴tup🇵🇰🚴.bash 🎯✏ros2😦😠 run➰👓 panda_🦠🐚joint_c🍒ontrol 🌛panda🏌_join💔t_cont🀄roller 按🍥🤤下按键 1🐯📯 - ✴7 来控制 🧿Panda 机械🇯🇵🚨臂相应👨👨👧关节的位置递🇨🇼🤒增，按下 Ct🇦🇿👨🔧rl +☄ C 🦸♂️🇯🇲可以退出程🔪🌨序 "跟着Li🇬🇩tchiC🥦heng一🍒☸起学RO📥🇬🇺S2"系列共🌲25篇，查看🕤🗾全部系⬆列文章，在【EE👭Wor🦖🚌ld-论坛】🧼搜关键词“一起👨👨👦👦学ROS♟️2"，🍽🇦🇲与原作🇸🇾🎼者一起交流🐄🥙。
