（来源：上观新闻）
创建 ROS 🧸2 包 进入工作💓99国产欧美另类久久片空间的 👽src 目录🐙🍭，然后创建一个↘新的 Pyth🎙🧥on 包： 👨🍳🌥复制 ros2🍧1️⃣99国产欧美另类久久片 pkg cr🇭🇰⏭eate --b👨🦰🍌99国产欧美另类久久片uil⏬d-type⚽🐟 ament_p🤮🇮🇪ython 🇬🇾🇫🇮panda👒_joi🏙🇦🇹nt_c😢ontr‼ol ✖--de👩🏫pende🇻🇮🎵ncies r🇬🇩🇲🇽clpy con🎐🎬tro😿💄l_msgs t🇦🇱rajec🇬🇵tor👨🦱📿y_msgs 依😗🎿赖于 r🙍♂️clpy、c🐤ontrol🇱🇨_msgs 和🍤 traject🕙ory_m🔔🌔sgs 🍱⏏编写 Pyth🛠on 节点代码 🇱🇾➕在 pand⌚a_joi🍵🏴nt_c👅ontr🈵ol 包的 🥦⛅panda_jo😌int_con🎌trol 子目🧔录下创建🚩🍎一个名为 p🐈and⌚🍟a_joi💮nt_👩⚖️contro📭ller.py ✌的文件，并🇦🇪🗺添加以下代🇨🇬🐫码： 复制 im🍚port 🍙rclpy f🧨🔲rom rcl🇲🇴👢py.node🎊🦹♀️ imp⚫🎙ort🧤🕞 Node f👣rom cont🧛♀️rol_🐝msgs.m🥀📒sg i🧜♀️mport 🇦🇷👉99国产欧美另类久久片JointT🏔🗄raject🧕🐘oryCont⚡roller💥State fr😐om t🇨🇵rajecto👨💼🧝♂️ry_m🇫🇷🚑sgs.msg 📦📉import👩🇳🇵 JointTr🔬ajec🇹🇫tory, Jo💘🙎int👆🇬🇧Trajec🧖♀️toryPoin🕯t i🇪🇹mport🌶 sys imp✋🇦🇨ort tt🇸🇴y impor🆔🤓t termi🔋os cla🇩🇪ss 🔩Pan🇪🇭⛩daJoin📛🐟tControl🍄🇺🇬ler(🐛↪Node):🎚📇 def __i🇨🇬😦nit__(🚋🧜♀️self): 🏡🛸super().🐗__in🤦♂️🧺it__('p🕙🏐and🤣🥓a_joi🇵🇹💛nt_con🧰trolle🐤r') # 创😍☔建发布者，发布到🌮 "/panda🌯_arm_co🈯ntroller🏮🇲🇶99国产欧美另类久久片/jo🖌🍫int😎🦶_traj😊🔟ectory"👎 话题🇸🇩🌌 self🕖🇧🇾99国产欧美另类久久片.publi📊sher_ =🦶♎ self.c🌮reate_pu🇫🇲blisher😨🏝(JointT⏹🍏rajec🇪🇭tory😊, '/pa🚼👔nda_ar🦝m_contr🇸🇩👆oller🇬🇹🐹/joint🆒🇿🇲_traj📎☀ector🎩y', 1🧕🇧🇳0) # 🏯定义关节名🇸🇰🥗称列表 👩👩👧🚴self.9️⃣joint_n🔤ames = [🥐🇦🇮'panda📶_joi🌳🔢nt1🦛', 'p🏦anda🇭🇹😁_joi💬🌿nt2', 'p🏏⏪anda_j🍙oint🚮🦇3', 💥🛩'panda_🧷🧚♂️joint🇵🇸📕4', 'pan🛋da_jo🇬🇼int5'🗃, '🧞♂️🚋panda♻🇰🇬_jo🤽♂️int6🇰🇾🛵', 'pan❣👱da_j🔹🔜oin👑🇲🇫t7'] # 初😁👙始化关🇲🇬节位置🚂🏖 sel🙁f.joint😲🎂_positio♦ns = [0.🚩0] * 7 #🏖 定义每个关🔎🔐节位置的递🇨🇴🤠增步长 self🇱🇦.ste😋p =🧘♂️ 0.🇴🇲1 def🇸🇸😽 get👟_key(🐲self):🚴♀️ # 获取终端🏐输入的按✖键 set🚁tings =🛢🔅 te🇮🇲rmi💧🅾os.tcge💹👨👧👧tattr(s🇳🇮👩❤️👩ys.st🙀⛽din👳💎) try: t⬜🛠ty.se🏮traw(sy🧛♂️🙏s.std🦋in.fil👯🇧🇶eno()) 🍝key = s🇬🇩🚴♀️ys.stdi👽🇭🇰n.r👊🛒ead🐳(1) fi🇼🇫🖕nally🇹🇩🇨🇰: te🌏rmios🇬🇱.tcs🌰etatt🧣👤r(sys.🔹std🇵🇷in, 🗳🙄termios.🔙🙀TCSADRA🇲🇬🔪IN, s💐ettings)🍊 return 😔😖key🐟 def 👩👩👧👧send😲😾_traje🇳🇫ctor🇲🇩y(seⓂ🦋lf): # 🌻⏺创建 👨🔬❔Joint🕋Traje🐻🐔cto⛰ry 消息 🏓tra🔼🔑jecto🍛ry_m🎎sg 🇲🇲= Join🔲tTraje👌ctory🧺() traje🌓🗨ctory_ms🇷🇪g.joint👨🎤🚤_nam🧾💥es 📌🇱🇻= self.⏳🏮join🦃t_n🎹ames # 🐨创建 Joint🔄Traject🥮99国产欧美另类久久片oryPo🧜♀️👄int 并设置🇩🇪目标位🌘📉置等信🏚🍰息 point💽🕛 = Join📲🛣tTraje0️⃣ctoryP🏚oint🍂() poi♊nt.posit⁉ion🐲s = se🔕lf.j📺oint_po📻👩🦲sit🇲🇲ions # 设🧜♂️置运动时间 p🧗♀️oin🏀🕗t.t❇🇮🇲ime_🏅☪from_st🌖art =🇻🇪⚪ rclpy.🚶♀️🏁duratio👩👩👦👦☘n.D👎urati😵🍿on(se🚎🤧conds😀=1).⛓to_🤗msg() # ⚗🕵将点添🌀加到轨迹消📘🇦🇿息中 tr💩ajector🎻99国产欧美另类久久片y_msg©🌮.poi😰nts🛅.appe👁️🗨️🖍nd(p🔗oint) # 💊发布轨迹消息😮 sel👨👦🇳🇦f.publis🌅her_.pub🛹🧛♀️lish💿(traj📌ecto🥞ry_msg)🔄 self.🇼🇫📼get_log↔💅ger()🌠.info('ℹSen🚖t j👩🚒👨❤️💋👨oint tra🗄🧛♀️jectory🌏 comma🗯🕹nd') de🥇🔀f run(🍻self): 🌨while ♣rclpy🐊💿.ok():🛢🏏 key = s📍elf.ge🇮🇹📚t_key💟() if🍝◽ key =🏇= '-': s👨👨👧👧elf.🧱minus_p🇹🇷res🧭sed = Tr🍶🇱🇰ue eℹ99国产欧美另类久久片lif key🕢🚮 in ['1'🇧🇷, '2🇵🇼', '😻🥭3', '4'🕸🍉, '5', 🆖'6'◽⏱, '7'⛩]: inde↕🐰x = i😡nt(key)⛷🏅 - 🥚🤐1 if 🤪🗑self🌔.minus_⛳99国产欧美另类久久片pressed⚡🆙: self🕕🇬🇬.joint🥴_posi🏧🇲🇳tions🇩🇬[index]🏑🤕 -=🥝😝 self.s🏧🧨tep sel🦋🇵🇭f.mi🐕nus_pres☮👨🚀sed =📺 Fal🔄⛽se 💫🇵🇹els📈e: 🕶99国产欧美另类久久片sel🚞👩✈️f.joint👩👦_posi🔭tion🇨🇺s[index]🦛🐣 += 🍧self🐷🇦🇼.step s🚐🇲🇦elf.s🐖end_🔲trajecto🇺🇾ry()🍞👍 elif ke🇰🇿🐐y == '\🤸♀️x03': # 🇦🇺Ctr🦋l+C 退🔅出 b🏜🇿🇼rea🐈🧪k def🇬🇷🧨 ma🐸🛶in(arg🍙🗺s=No🔲ne):👨⚖️ rclp🇨🇨🏥y.init(📄👛args=🌑👁️🗨️args) 🌫panda_j🇸🇻🌹oin👘❕t_cont👨👧roll🚳↪er = ✴Panda🇩🇪🧰Joint🐚⚓Con🚏trolle🗻r() pa⛏nda_j🏵oint🎶🖤_contro🆖ller🚧🥅.run() p💑🚬anda_joi🤣🤴nt_🇬🇲💓control🗝🤢ler🌄.destroy🦛_node() 💮99国产欧美另类久久片rclp🦸♂️↪y.shutd🥁own(🍈📟) if __n🦸♀️ame__ =🍩= '__ma🌬🚒in__': m🤥😗ain() 修🧭改 setu🥝®p.py 文↘🏰件 打开🥒🇦🇹 pan🔍📈da_joint🗽99国产欧美另类久久片_con🔉trol🧼🏠 包的 set🌍🍽up.py 🇰🇳😌文件，在🔤 entry_p⏬oin🇨🇺ts 部💧分添加以🥼🎱下内容： 复🌧🎊制 en📻👁try_poi🇸🇹🐤nts={🇲🇨🇨🇷 'co🇦🇪☸nsole_s😼🦴cri🎬📝pts':🇸🇨 [ '🇦🇷🇾🇪pan🐥da_joi📁nt_c🍺🤩ontrol🙊ler = p🗯anda_joi🍄nt_co♑ntrol.🎱🎗panda_🕋joint_📍contr🐡🖋oller:m🅰🇵🇰ain', 🙏], }, 编译💣👃和运行 复制 c❓🥖olcon👩🚒🕖 build🇸🇩 --p🇧🇴🤔ackages🔕-select🏁 pan🚑da_j👩🌾oint_c🥿🥔ont🤕🇲🇳rol sour🤨🕦ce 💛🌎ins😥🇪🇺tal🀄l/se8️⃣tup.b🔕🔖ash ros🖍🔟2 ru🧟♂️🌥n pand📮a_j📺oint_co🦙ntrol p📕♒and☎👨🚒a_joi🇬🇬nt_c👩🎨ontr🏴🇧🇱oll➿🧽er 按下按键 👨🏫💫1 - 7 来🇦🇿👲控制 P💫anda😪🚑 机械臂相🙅♂️应关节的位置递增🥔，按下 Ctrl🗃💀 + C 可📰以退出程序 "⬜跟着Litch🦌iCheng🛒👺一起学RO👒👨🚀S2"系列🛑👜共25☹🥿篇，查看全部🇦🇽😠系列文章，在【🙃EEWorl◼🇫🇯d-论坛🆗】搜关✡键词“🇨🇱一起学ROS2♿🆗"，与原作者一🔷起交流🧲。
我们连充电🎐💌宝都想做，真🐰🇮🇱的，都是🇳🇮🇧🇱看起来很 lo🥮🙎w 的东西🦌🇨🇲99国产欧美另类久久片。● 第三问：机📎器人会"刺绣"，👩❤️👩然后呢？ 它石智🐮💽航第一次🛠真正引发行业😙关注，😷🇾🇪是在202👳♀️🚩5年底的技术发🌇🇳🇱布会（刺绣）🐻。即便存在微量氮空🤙位缺陷，🇲🇻其导热性能🔀🚁依然表👣🧫现优异🚣♀️🇵🇪。晚点：过去🚬🌑中国的创业绝大多🐎数是从未被满足🤞🇮🇲的消费需求出发⛳的🇭🇺🌈。同期年化收🇻🇳📳入从不到 🇲🇸🥳10 📶亿美元💉增长到👩🔬 90 🔶亿美元🤳。公众传🧶播中，大家往📑往需要一个简单叙😤👿事，但真实📌🇪🇷世界是很难🥄被简单叙🇵🇾事的🤫👨🎓。但现在还能大张旗🇰🇼🇲🇪鼓地端出来卖🌶。
