（来源：上观新闻）
未来 40 年🏗💽还会是这样吗？🔉很可能完全⌨不是🎀🍌。Ope🚁nAI🏋 也是🇺🇳🚵，硅谷的新技术❔👩🏭最近十👉年赚到钱的很少🍚📺。中青报😐📆·中青网记者 赵🧽🌓迪/摄 4🅱月19日🦚， 北京经济技👵🇹🇷术开发区，智👲能机器人主题25️⃣🇧🇸.0餐厅，顾🙅🌜客在参观机🇱🇾器人调制📴咖啡💷。
DeepS🕢eek的研🌓发经费直🕚接从幻方的研发预🧹〰算中出，不受任🇵🇲何外部股东、LP📢📷或董事会的干🇱🇻🚙涉，不需要🕒🥕给任何人看报表🎥久久二区色，不需要为任何人👏的退出🥬计划负🏟🅱责🥍⏮。（资料图片）🎳🖨记者 齐岚🥠森 摄/🤒视觉重庆🇹🇯 02 抢抓新赛🔆道、拥抱新⚛😒趋势、培育新业态🚟，方能抢占数字时🚭🕙代发展先机➡。
我们将以此为戒👨👦👦📈，进一步规范业务🏆流程，完🖇🚀善升级🏳。AI把内容成本打👲到了原来的几分之⛱一，制作🇬🇬周期也大🍹🇺🇸幅缩短，🈂接下来涌入的🍣创作者和作品🐋数量会指数级🏮🧧增长，“📦🇫🇷至少增加⛷🤦♀️一百倍”🌋🇺🇸。创建 ROS ♻👮♀️2 包 进🔤🌐入工作🇲🇲空间的 sr🇭🇹c 目录，🥘🧼然后创建一个新📴的 Py🕰thon👂 包： 复制 🏋️♀️🇱🇦ros2 p💁😳kg c🌇🆗reate -🔨👨❤️💋👨-bui🇬🇮🇬🇮ld-type 🥔🙍ament_py🇦🇱🇸🇲thon 🤨pand🗿a_joint👨🍳🇲🇸_contro🔐❤l -🕜😃-dep🇲🇩🎬endencie🍱s rclp🌖y cont🇸🇷rol_msg👠s traj🐦ector🐤y_msgs 🇩🇰依赖于 rcl🎁🦔py、co🛶🎸ntrol🍨_ms🤞☢gs 和 tr📪🔤ajector🛌🏌久久二区色y_msg👨s 编写 Pyt6️⃣🛥hon 节🧔点代码 在📬 pan🦜📭da_👨💻🛁joi🧽👦nt_co🤖ntro🏦l 包的 🥃panda😝🙋♂️_joi🔪📮nt_co😤🏨ntro🔣l 子🛤目录下创建🔽一个名为 p🙋♂️🇪🇪anda_👭🎿joi🎡nt_con🦇troll🇦🇹er.💜py 的🇪🇦🇻🇳文件，并添加以🇷🇸🌛下代码： 🇷🇪复制 i📀mport🐄 rclpy f🥢rom rclp🌅y.node 💍🇹🇿imp🧘♀️ort ⛳🚄Node fr👆🧣om con🍽😀trol🇲🇳4️⃣_msgs🚡🏓.ms👨🍳🇹🇹g im🤔por〰🇳🇷t Joi🦉⏸ntTrajec🐇⏹toryCon🖐trollerS🗽👨💻久久二区色tate 👾🎵fro🎑📉m trajec🚑😖tory🦵_ms🐪🔛gs.m🇲🇲sg imp👓ort Joi⛩🚔ntTraje🗄ctory🅰, Joi👨🔧ntTr⛹🥡aject🇮🇱oryPoi👨👨👦🔴nt imp🧔ort sy🚚🇧🇭s import✴ tty🤓 import🇧🇬🎣 termio📂s cl🍄🙍♂️ass P📈📽andaJoi2️⃣🛠ntCo📽ntrol🇦🇪ler💪🍺(Nod📙e): 🐾def __🈯ini❣t__(🐱久久二区色self🧖♂️☃): ㊗super😪()._✴_ini🦝t__('pa🕟nda_✨👻joint🙎♂️_co🎑ntroller😃') # 🗡🇱🇮创建发布👽者，发🇴🇲😵布到 "/p🌷anda📁🍁_ar🔠🤱m_co🥜🦌ntrolle🎲r/j🧯🇺🇸oint_tr🚞ajectory🇦🇮👨🍳" 话题 sel😡💰f.publi🥶she🇦🇩r_ = s🔐elf.crea👧te_p🏴🗞ublishe🔍🇰🇭r(J🚍ointT👩❤️👩rajector🤟👨👨👧y, '/p👳and🏺🔜a_a🆎🙆♂️rm_contr😃oller📍🍂/joi🇳🇺nt_🙎🌛trajecto🍻ry', 🧸👋10) # 🤜定义关节名称列👖表 self.j😪🅱oint_nam🚞es = [🤷♀️'pan⁉🇧🇬da_joint🏠😌1',🥁 'p🆙🌗anda🉐🌑_join🧀👦t2', '🗿panda_j📈oint3'🦙, 'pand⏩🇰🇮a_joint4🐂▶', 'p🇸🇭anda_🏢joi📠🍷nt5', 'p🍤♻anda_🧜♂️joint🙀⬜6', 'ℹpanda_j🥙oint7'] 👗🇱🇹# 初始化关节位🇻🇺置 self.j🚇oint👩⚖️_positio😕ns = [0.♟️0] * 7 🗺# 定👂👦义每个关节位置🚴的递增😉步长 self💓🍨.st🛎⛈ep = 0.1➗ def g👜🏂et_key(📓🦙self🏊♀️✉): # 🤠😝获取终端🇨🇴💫输入的按键 se➡ttings ⏮= termi🇦🇶🏑os.tcg🖼etatt👹r(sys.🇹🇴stdi⛈🇪🇬n) try: 🇮🇲🌫tty.🇰🇬⛹️♀️setraw🔈🏳️🌈(sy⛺s.st🌴din.🍒👩🦳fileno()🏬🚤) key = 🥶⚰sys.std6️⃣in.read(⛷1) fina👨👨👧👦🕖久久二区色lly: 🚬📤term🕐🏉ios🇭🇺.tc🇧🇲😣setat🕎🖇tr(sys.s👞tdin, t🏺🧻ermios🕑.TCSA🚺DRAIN🇳🇨, se㊗🥗ttings) 🎡ret🇸🇩😓urn 🇪🇺key def 🌄🇲🇵send_🇨🇩trajecto⛳ry(se🇮🇨🔤lf): #⛩ 创建♐ Join🔍📐tTraje🥔ctory🦋 消息 🥮trajec🇮🇹tory🕴_msg = 🏸🗞Joint🦑Tra🧣jec🛶tor📏y() tra🍇jec⚜tory_ms🦠g.joint🤞_names 🇲🇨🇬🇺= self.j🌡oint_n😼🎆ames🎷🏠 # 创📷建 JointT⚾😀rajector🙍🇷🇸yPoint 并👩🎨设置目标位置等🇲🇰👩⚕️信息 point🇭🇳 = J🇲🇲ointTraj😭ector⚰yPoi🇧🇬🌥nt() 📉point.👨positio👷🧙♂️ns = s👉🇵🇳elf.joi🧦➿nt_posit🛶ions #🏪 设置🙁🤸♀️运动时间🈸😋 po🎋int.ti📽me_from_☔start📙⛹ = r😗clp🇸🇨y.dur🕵️♀️ation.D🏒ura🎉tio🧂📝n(seco💛nds=1🇧🇫🔩).to_m😁🐖sg() # 将🇧🇫点添加到轨迹🇪🇦消息中 🌦🎋tra☣🎱jecto🧗♀️👨👦ry_🇨🇲🐬msg.🇹🇳▶poi🕊🤰nts.app🔈end(poin🖋👩t) # 发布🇪🇹✍轨迹消息 s🥇❣elf.pub🔹lisher_↩🇨🇮.publ🦚ish(tr🥶👩🔧ajectory🎱_msg) se🚢🎱lf.ge🧓t_logg🐧er(👹🇾🇪).i☝📅nfo('S🌶ent joi⚙🎧nt tra🏊jectory🏜 comma💇nd')🧜♀️ de🇷🇸f ru🍍👝n(self):😛 while🌀🤩 rclpy.📘ok()🐟🚱: key 🇳🇷= self.🦝get_k🐝😟ey(😚) if key💩 == '-':✔ self.m👪inus_pr😎esse▶✍d = Tr😜🇵🇷ue 🔢🔓久久二区色elif 🏒🚭key in⬆ ['🤝😻1', '🌦🦊2', '3'♟️, '4💌', 💦🤓'5'🚩, '6👨👨👧🇲🇺', '7']:🇵🇪📩 index 🤽♂️🏞= int(🇨🇦key) - 👩👩👦☕1 if s😿elf🤒.min💺us_🏳️🌈🍋pressed:🔼🇨🇨 self.📞joint🍼久久二区色_pos👩👩👧👧itio🇫🇯🤤ns[in🔲✂dex🏊] -😟= self🥭⚽.step se🖋lf.minus🦗🇫🇯_press👖久久二区色ed = 🙇♀️🌨Fal🐅se els⛓👩🔬久久二区色e: self.💷joint_🐇😐posi🛒tions☣[inde😙🇲🇦x] += se🥙lf.step 🔎self.se⏫nd_t🔚🇻🇦rajec🚔🇦🇸tory() e🕥👌lif k🤽♀️ey 🔅== '\🍟x03🐇': ♊👨🚀# Ctrl+C😶 退出 ⚓🇧🇴break d🇲🇾ef 🕴⛈main(🧙♂️🍸arg⁉🥺s=None🗨🧞♀️): rclpy🎺🗾.init(ar🐓🧹gs=ar🇲🇼☎gs) pan▫da_j❓🏌oint_con💰⛳troll🇮🇩🌱er = P😿🚷andaJoi🐳🎙ntCo🖼ntrolle👨👧👧🇵🇷r() pand🐸a_joint🧠_co🐌ntroll🇲🇵😰er.run🦑🥄() p👩👦👦anda_joi🚙nt_🛋contr🐓🛣olle🧩r.destro↖y_node👩🏭👩🎨() rcl🥿🉐久久二区色py.🚔📭久久二区色shutdown🍬() if __🐾name__ 🍝== '__m🚙⛩ain__🥝🚍': mai🕹🇱🇻n() 修改👙🔨 setup☪.py 文🇦🇫件 打开🍱 panda_j🇪🇨oint👝🗾_con🕳🕟trol 包👙的 setup📑🧩.py 文🇲🇶件，在 en🐑👩🍳try_poin🇪🇨🌛ts 部分添加👊以下内💨容： 🇧🇳📒复制 e🛐🕙ntry_🥋point🛢🇪🇨s={⚛👡 'co🕌🎋nsole_🚄💺scr👨💻久久二区色ipts': 📽[ '🎹panda_🏴🚴♀️join🏃🦌t_con🍫troller😹 = pand😧🇳🇦a_j☎oint_💆🛌cont🗽rol.👨✈️panda_j🐓oint_co🗓ntro🌑ller:m🔙🎎ain', ],🇨🇼 }, 👩🦳🔘编译和运行 复制🥜🇨🇮 colcon 🛹build -⛈🐂-package🤡s-select🍬🏷 panda_🚇久久二区色join🏔t_co🦚👩🔧ntrol 🌼source 🚞install/📩setup.ba🐧🐤sh 🐫ros2 r🕹🇰🇷un p💂♀️🏀anda_joi🦎nt_con🏅trol 📙pan🌬🌔da_j🇲🇶oin🍎🇺🇲t_contr🏁oller 按🎾🎴下按键 1🍧🧾 - 7 来控▪👐制 Panda🛂 机械臂相应🥉关节的位置递🇨🇬增，按下 Ctr💯🦍l + 🤽♂️↗C 可以🇲🇳退出程序 "跟🐭👨👨👧👦久久二区色着Lit📍🌕chi🐀🛠Chen☃⏏g一起学ROS🇲🇾🇵🇼2"系列共2🔋5篇，查📹看全部系列文章，🇳🇦在【EEW💿orld🐷-论坛】搜✋🍋关键词“一🚀🇴🇲起学R🕊🗝OS2"♿久久二区色，与原作者🙄一起交流🚼。
