（来源：上观新闻）
如果大家都这么💁♂️🇰🇲做，这个策略🧗♂️🔯就会拥挤、失🐥效🇰🇬🚈。创建 🐬欧美综合精品一区二区ROS🐔🇰🇷 2 包 进入工✌作空间☺的 src 目录💐，然后创🔵建一个新的 P🐾🛳ython 🏟包： 复制 ro🍠s2 pkg c🚠reat😄🔩e -🌠-bu😗ild-typ🗾e am🇵🇷ent🌽_pyth🙃on p🇹🇲anda🚙_jo🍘👩🦱int_co▶ntrol 🙇--depen🇧🇻🛣denc🖋ies rc🕴🕓lpy cont👨🏫rol_msg♈🍩s traje💵🏝ctory_9️⃣msgs 依赖于⛰🌆 rclp♑👨👧👦y、c🧂ont🏆rol_🚅🥥msgs 🙍和 traje👙👺ctory_ms🌧😵gs 编写❗ Py📱🥀thon 🚂💫节点代🤑📠码 在 pa🚠nda_joi💬nt_🌩contro🧜♂️l 包的🗝🍒 panda_⛔joint_c🧭ontrol 子♾️⛱目录下创建🤜⛩一个名📫为 panda_😒join🏥t_co👢ntroller❕.py🐍🦓 的文件，并🇷🇸➗添加以下🚼🕉代码：🎩 复制 imp🍯😲ort 🎯rclp🦠y fro🏁m r⛅clpy.⌚node imp🙎♂️📋ort♌🇼🇸 Node📚🇨🇻欧美综合精品一区二区 fr💍🚸om 🛡control_👺msgs.msg👨👦👦🔐 imp9️⃣🇫🇰ort J🍿ointTraj🙄ectoryC🥯ontro🥑llerSta🇳🇦te from🤘🇮🇱 tra🆚🇦🇹jecto👨👦👦ry_msgs🥑👨.msg⭕ import 🧮JointTra😪jec👹🧑tor👩🍳y, Jo🌵intTraj😐ector🏭🚪yPoint 🦷👨🦳impor👨🚀t sys🅰🍃 im🇵🇲🛁port tty⏸🇵🇹 im🍁port te🚬rmi👰os 🇧🇭🇺🇦class🇻🇨🥌 Panda🇮🇸🛰Joi📮🇮🇳ntCont🇷🇴😽roller⛱(Nod👨🏫🐁e): def 6️⃣__init__🤱🇹🇨(self📪💢): super😄()._🇸🇦_init__💲🏝('p🎄anda_🐾join🚷t_con🛁⏪troll🕡🤬er') 🦔# 创🗑🎺建发布🎣😂者，发布到 🐷"/pan☦👎da_arm_🏕🧀cont👨👧👧rol🕕🙏ler/jo📇int_tra🛍jectory"🔚👩🎨 话题 🚛self.pub🇰🇿lisher_ 🌾👽= self🇲🇸🏤.create_⬆🔆publish🇸🇳er(Join😹🈚tTraj✍ecto➿📷ry, 🚯💨'/pan💯🦹♂️da_ar🚰🐼m_con👩🍳🇬🇷trol🇨🇷🇲🇽ler/jo💵🤒int_tr🎡🥚aje🏚ctory🇻🇮📞', 1🇦🇸😬0) # 2️⃣🇬🇼定义关节名称列表🚱 self.🌠joint_💭names✏ = [🇨🇻'panda_🐄joint1🔝🇵🇾', 'pa🇩🇿nda_jo👙int2'👮😕, 'p🇧🇳anda_🍯🧶joint⛹🐛3',🤰🔖 'pand🇧🇻a_joint4🇧🇭', 'p🇧🇭🌎anda_🇱🇸🧛♀️joi👩👩👦👦🧭nt5', 🇷🇴👩👩👧'panda_🇲🇬join⛷🎺t6', 'p🧁🧱anda_joi🐲nt7🦜'] # 初始化😣关节位置🚛🎇 se💊🙅lf.👨🦱🇻🇺joint🔥💒_positio📨ns =📣👻 [0.0] *▶ 7 🎨👩⚕️# 定义🏗🇺🇸每个关节位置🈲的递增🇧🇧步长 sel🦙🧛♂️f.ste🐥🇹🇴p = 0.1 🦜💇def g🍹et_k🤛🛋ey(self)🥰🌕: # 获取🔉👨🎤终端输入的按🇸🇲键 settin🐴gs =💊🍣 term🍏🇩🇬ios.tcge🏌📽tattr(sy🇭🇺s.stdi🍜📡n) tr🧾👒y: 💑🙀tty.set🛑🔑raw(sy👩👧👧s.stdin.🧫🧟♀️fileno()⤵🇸🇬) key =🇭🇺🖐 sys.std🗨🚮in.read(✅1) fi👨✈️🐕nally👢🤽♀️: term🇬🇾ios.tc🚥setatt🥛r(sys.st🤳🚸din, te🦒💟rmio🆕s.TCSAD👨👦🔪RAIN,👰 sett👡🚶♀️ings)📋🥪 ret🦈👨🦱urn ke🦠y d🇹🇴↙ef se🆓nd_🇲🇾traject▫ory(se👩🚒©欧美综合精品一区二区lf)🥴🎬: # 创建🍒😥 JointTr🤢aject⚽ory⚔🗑 消息😻 tra🇲🇴jecto✋ry_👔🇬🇸msg🇸🇭🦞 = Joi🤨🚕ntT🖐😑rajec🇬🇬💪tory() 💍trajec📵tory_🤼♀️msg.join🛡t_name👲🕙s = sel🎁↕f.joi🔒nt_na💂🛒mes # 创建🇧🇭🗑 JointTr🎖🙎欧美综合精品一区二区ajectory🇯🇪🏪Point 并💲🐊欧美综合精品一区二区设置目标位置等信🎀息 point 🍄= JointT🔯🧚♀️raj☄🕓ector🗝🐖yPoint♐🏛() 🎡😬point.⛷posit🔨🧸ions =🥭 self.j⏏🐊oint_po🥑sitions🤩🏕 # 设置运🙊动时间 p🌷🧾oint🔥.time_fr🙋♂️om_st🚶♀️art = 📢rclpy.🧘♀️👔duration😧🔥.Dur🥔ation(s💄econds🎏🦕=1)🇷🇼.to_msg🥒() 🌶# 将点添加到轨🚄🥛迹消息中 t🥾raj🍥🏥ectory_📂📐msg.🧁points.a🛍🕵ppend(po🧑int🏴☠️) # 发布轨👩👩👧🍌迹消息🇻🇮 self.🐧🚵publi🏙👴sher_🏕.publis🤾♂️h(trajec👨👩👦👦🍙tory_ms👚g) se🇮🇲🍞lf.ge🇸🇸🕚t_lo💖gger🇨🇺🍊().i🚦🇵🇼nfo('Se🥺🖕nt joi🍘🦘nt 👡🇦🇪trajecto🇹🇫🇲🇨ry c🦑🥚omman🦴d') def 🤩run🚁🏩(self):🍈 whi📼le rclp®💒y.ok(): 🛫📿key 👨👦👦〽= se🐁🇹🇯lf.g⛵et_ke👩🎤y() 🎖if key 🔇== '-'🎬: self🏏.min🏎😬us_🇳🇺presse💾d = Tr🌛ue elif 🕶key i4️⃣🇱🇧n ['1'⏩, '2',📌🇵🇸 '3', 👇🤺欧美综合精品一区二区'4'🌉🍀, '5🇱🇾', '📰🇿🇼6', '7']🇲🇿🔏: ind👨👨👦👦🚶ex = int🇬🇬(key) -🔋📗 1 i🇸🇮f self✒🗃.minus_p⏯🇫🇮resse🦸♂️📌d: self.⛰joint🌷🇮🇪_posit🔄ion6️⃣s[index]🌯🧔 -= self☁📋.st🤽♀️ep sel🏞📴f.minus🎛_pre🐁🧕sse🖋📧d = 🐔False el👨👨👧se: s🛥👩👩👦👦elf.join🗒🇱🇷t_pos🇸🇮💔itions🛣[index]🐽 += s🦹♂️elf.st🧨ep s👒elf.sen👍💪d_t🚶♀️🈹rajecto💘ry() e🚣♀️lif k🐠ey == '\🚜♈x03'🈹: # Ctr⬆✂l+C⏪ 退出 br🤧eak def🚣♀️🇵🇷 main🇲🇸♊(args=🇵🇦🥮None): 🔦🇦🇷欧美综合精品一区二区rcl🤼♀️🇮🇩py.init(👨💼args=arg👔🇵🇲s) panda🤷♂️🎻_joint_c🐎👩ont⏏🖌rol🇸🇭🧣ler 🚙🎊= Panda🇧🇧JointCo🚀ntro💇♂️lle🇯🇲🦚r() pan↙😳da_jo🧗♀️int_con🇱🇷🏣tro🤸♂️🇫🇮ller.run🐿🍠() 🤷♀️panda🤨🌚_join📯t_contro6️⃣🚞ller.des🚧🇫🇴troy_😡nod🚲e() rc😽lpy.shu🇬🇬tdo♓🦸♂️wn() if ❓__nam⛰🇸🇷e__ == 👕'__main🥤__': mai🥩n() 修改🔀 setup.p🎬y 文件 打开 🔟📶panda_🌟👩🦱join🇲🇼🧛♀️t_contr🇺🇳💜ol 包的 s💠🌡etup.🐀py 文件🏅🇲🇺，在 en🤽♂️🕍try👊🧝♀️_points❣ 部分添加🌗🇦🇫以下内👥容： 🛵🐐复制 en👨👧👦⏫try_poi🤡🌴nts💿📮={ 'c🍪🎦onsole_s🤵♋cripts'🍿: [ '🌠🔺panda_j🤗oint_⏫🌰con🤷♀️🎚troll🥠💴er = 🚚panda_👞🚫joint_◀📖control.👨🚀🏔pan👩🔧🏕da_🚰🦘joint_co🇹🇭🇵🇪ntrol🐿ler:ma🧛♂️in', 🚹🦒], },🔌🌥 编译和运行🇦🇬🦟欧美综合精品一区二区 复制🔌 colcon 🍳build --🇦🇹🍫packag🇳🇦es-selec📌🆘t panda_🦊♉欧美综合精品一区二区joint_☔control 🕵source🔗🥾 in⬇🏠stall/se🇲🇭🧖♀️tup.bash👢🔑 ros2 ♌🕺run♋📋 panda_j‼oint_c😬❣ontrol🔝🍰 pan👌🚉da_jo0️⃣🕰int_co🐑ntroller🥪🤞 按下⏺按键 1 🚝🇰🇮欧美综合精品一区二区- 7 来控🥩制 Pa🇲🇿nda⏭ 机械臂相应关💗节的位置递增，按🅰🛠下 Ctrl🇨🇩 + C 🏸可以退出程序🤼♀️🌅 "跟🏚着Litchi⌨Cheng一起学⭐ROS2"🦷系列共25篇✅，查看全🇲🇰🎣部系列文章，在【🎠🏞EEWorl™d-论⛲坛】搜关键词“🥶一起学ROS2📠"，与原作者一起🍶交流🔃👨🔬。
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