（来源：上观新闻）
协议层解☂👏决的正是这种跨越🌃边界的协作🕑🔷负担🕯。创建 ROS🧾 2 包 进入👿🤵工作空间的 s🕷🧫rc 目录，然💩🇪🇺后创建一个新的💷 Pyth📡🇷🇪on 包❔⌛： 复制🇸🇲💓 ros2 🇬🇮pkg cre🐣🖖ate --😀build-🚶♀️🗣type ame⚗nt_pytho🇳🇷🎁超级黄色惰网站n pan🚄🎀da_🌤joint_c🏴ontr🥯ol -💑-depen👍dencies 🧚♀️rclpy🇲🇺 contro🐅➰l_msg👨👧👑s tra👶🧤jec🌅🏞tory_↩💸msgs 依赖于🚪🤦♀️ rc🚢💯lpy、c💷ontrol_m🇬🇧sgs🌫📌 和 tra🥎jectory🆑_ms🚧😈gs 编🐒写 Pytho🍺n 节点代码🌱🇧🇱 在 pa🇬🇷nda_joi🥾超级黄色惰网站nt_🤸♀️control ☺包的 p👨💻anda🇵🇷⚠_jo🦎int_cont👨👩👧👦rol🦑🇺🇾 子目🇦🇹录下创建🚮🐞一个名🇧🇻为 pan🏆da_jo💅超级黄色惰网站int_co🇸🇨🚝ntr🌼oller👩❤️💋👩🇮🇷.py 的文件💔↕，并添加以下代码👚： 复制 imp🛍📉ort r☔🔼clpy ⛲from🏴 rclpy.n🚪ode imp🇱🇰ort Node💘🚥 from 😙control⛵🐉_ms🇬🇧gs.msg🦞 impo👓🎚rt 🐹Join🛢🎇tTraje📫ctoryCon▫troll👨🚒erS🔐tate fro👨👧👦👩👧m trajec📓tory🇧🇶😨_msgs.m🏝🇸🇲sg imp🔠👩⚕️ort Join🐋tTraj🤢ectory💥, Joi🇫🇯ntT💌♏rajector🧒yPoin👩🦳🙃t impor🆗t sy🕎s im🦄▶port tt🇸🇷y im🚼port te🚥rmios cl🙋👩👩👧超级黄色惰网站ass Pand🇫🇮💎aJoi🇿🇲ntContr⁉oller(No😭de): d💔ef __🦒init__(s🌻elf)🚣♀️: su🌺🇨🇼per🇱🇸🌯()._🏳☺_in💧it_🇸🇹🏝_('pan🔣da_join㊗🔭t_cont😞👨🔧roller')👨👩👧3️⃣ # 创🔬🏷建发布者，发布⛅到 "♊/pand🐡a_ar🤦♂️🚷m_cont🌪roll🇧🇼🚚er/joint🦍🧢_tr🕜aject💠ory🌵🧽" 话题 sel✨f.publ👩✈️ishe⚒r_ = 🏨🎾self.cre🐾ate💦_publ👮♀️😄ish👩✈️🇸🇱er(J👨👨👧👦ointT⛓🧶rajecto🇹🇩ry,🇲🇿🍄 '/pa🧤🇧🇬nda_arm_😆😒control🇸🇴ler/jo👨👨👦int_tra🆓🌏jectory'🎺, 10) 😰🍍# 定义关节名称✴列表 self.💐joint_n🇷🇼ames 🇦🇬= ['p🇬🇪📬anda_j👨🏭😄oint1',🙎♂️👃 'panda_🐞joint2'💍🧫, 'pand🤓a_joi🚣♀️😭nt3', 'p🇩🇪anda_jo🐘int4',💰 'panda🕳_joint5'🦸♀️, '👩🔧pan🇦🇸🧨da_join🔷t6', 'pa🇳🇿nda_join🇱🇧t7']🇲🇶 # 🐶初始化关🤾♀️节位置 s🇨🇫🥺elf🏋️♀️📳.joint_↔🇲🇱position🚣♀️👩💼s = 🇳🇦[0.0🇹🇨] * 7 👱# 定义每个关节🍊位置的递🆙🔹增步长 s🇷🇴elf👗.ste🚮🦓p =🔎〰 0.1 de😄f get_🛶key(s🚄📏elf): #👩🦰 获取终端输入的🇦🇱👩🦳按键 sett🥩🍥ing🌵s = ter🖕😶mios.t🇳🇪🇦🇮cget📮🇨🇩att🇳🇷4️⃣r(sys.st🇵🇱📵din)🎨 try: tℹty.👨🦳🔓setraw🦜👽(sy🇲🇴🧛♂️s.stdin🥄.file🤼♀️😉no())🏝 ke👶⚽y = sys.👨💼stdin🌊.re🎳🇲🇬ad(1) fi➕nally: 🙋ter🚾🥇mios.t🏐cset☎att📷🦎r(s👫🇲🇷ys.st🎹👡din,🇬🇸 ter⤵mios.🖕⚛TCSADRA🧰🎽IN, s🎡🐷ettings)☃ re🐍turn ke🇦🇩y d🐇ef s🇮🇶end_🛤🧮tra🇦🇪jec🇨🇴tory(se💷lf): # 创◀🧙♀️建 Joi🍅ntTraje👘ctor🕹🖕y 消息 tra♎🚸超级黄色惰网站jectory_🖱msg👨🌈 = Join🍂tTr👩🚀⏰ajec🛥🕝tory🈹🌥() tr🇧🇸ajec🔈🇩🇯tory_m🍙sg.jo🥊int_name🚕🦵s = s🍨⬅elf🍛.join🕵🇦🇿t_names 🤙👾# 创🇵🇰🇦🇫建 Join〰tTra▶🇲🇱jecto🦕🇾🇹ryP🍡🐶oint 并设置🥀⏲超级黄色惰网站目标位置等信🇸🇻🇸🇻息 point 🎢🔟= Jo🥑🧤int💠🐶Traj😎📘超级黄色惰网站ectory⭐🦘Poin🌇t() po🇲🇪int.posi🗯🥬tions🏌 = 🎲sel🖖f.j🙊🇧🇫oint🤳_pos🤖itions👠💢 # 设🇪🇹👵置运动时间🌫🗡 point.🧵🧟♂️time_fro🚇✴超级黄色惰网站m_sta💶🕺rt =🗿 rclpy☀.du🚊🇰🇿ratio🍉👍n.D🍖uration(🧴🇬🇮second🛶🧹s=1).to⚡_ms🇪🇸🔀g() # 将点🥟添加到😴🇬🇲轨迹消息中🤼♀️ tra🥬jec💪🔊tory_ms💨g.poi🔫nts.a🌿🤪ppend(po🔞int🗓超级黄色惰网站) #🧺🇪🇸 发布🌘🎠轨迹消息 se🇨🇮🍰lf.pub🌶🇻🇳lishe🎂👕r_.publ🇨🇨ish(tr🕕🚶ajecto🚻🐦ry_msg) 🇷🇼🤗self.g📚et_l💙ogge📿r()🐦.info('S🦎ent jo🛳🇬🇾int tr🗓🦹♂️ajecto🇧🇩ry com🧕mand')🇸🇲🕛 def run🏡(self8️⃣): whil👘◻e rclpy.🇦🇩⏩ok(👚🚷): k🔴ey = 🏰self.get🌥⛓_key📹() if🇾🇹 key =🇧🇬= '-'🗨🔴: se🧛♀️lf.🎙minus🦇🚟_pressed🍷 = Tru🗂🚕e e🥬🈸lif key 🇵🇲💿in ['📬🇺🇸1', 🚻'2', '🛳♐3', 🗽'4'👈, '5',🦊🌯 '6',📥 '7']🎀: ind🚀ex = int🇿🇲(key) - 🛐1 if sel🇱🇺f.minu🌘📺s_pre⏸💀ssed: s🥠😥elf.🚄joint_p🏴ositions🚵♀️[index]🐅🇲🇽 -= 🇬🇹self.st🚪ep self🇯🇪♎.minu🕒s_pre🔩sse🗑d = F♦alse els🔻e: self🐢.joint_p😝🕒超级黄色惰网站osi🤟tion🐌🇦🇼s[in🥕dex]🐬🇽🇰 += se🙇🏧lf.🇵🇬ste♥🇦🇶超级黄色惰网站p self.🤮send_t🎩raject😌😌ory🙁() elif 🙇♀️key🥐🇨🇺 ==🌤 '\x🥖03': #👨🍳 Ctrl+C🤴🛃 退出 🏣🎙break de🍸f main(🧬💠args=No⚗ne): rcl🌬🔽py.ini⛲t(args=a💆♂️rgs📣📤) pan🇱🇮da_🍚🍒joint_⏳🚊con🎓👨👦troll⬜👛er = Pan🐎daJoi🇮🇷🇲🇴ntC👯🙍♂️ontro🍼ller() p🔫🍳anda_joi↘nt_co🙇⤵ntro🌇ller.r🇪🇹😊un() pan🥞🦴da_jo💤🍽int_c🥉🌂ontrolle🔩r.destro😀y_no🇦🇪de(🇫🇲📒) rclpy.📊™shutdo🍗wn() if🖕⛵ __name🇫🇴🕢__ =👨⚖️= '__mai😸👵n__':🇱🇨🎆 main()📹🛁 修改 set🎇☔up.py 📶文件 打开🤦♀️ panda_j💒🏔oint_c😨🤧ont🚗rol🏧🇴🇲 包的 😹setup.p🍖🔯y 文🧮件，在 🥶📶entr🇭🇳y_point🥢🌊s 部分添⛽👆加以下内容：🇨🇺 复制 entr⏭y_poi👘😩nts={ '♦console🈺_scripts🍛': [ 🍜🎨'panda_🇫🇲joi✨nt_c👙ontrol❔🆒ler = 🚵♀️🚣pan✏da_joint↕🚣_cont🥋rol.🔀pan🥡da_joint🕘_con⏱⛸trolle🎆r:main',🚋🎰 ], }, 🔏🇷🇼编译和运行 ↘复制 col🇪🇸con⛸ build -👩👦🖇-pac👍kag🚋es-sel👩⚕️ect pan🇳🇺🇻🇪da_j⌨oint_con🥮trol sou🐣rce in🍇🇨🇼stall🇸🇻🇵🇸/se🐅tup.bas🥕🍊h ros2🐒 run pan🚾da_joi👨👦😾nt_c🇳🇦↘ontrol🐭🍃 panda_☃👩👩👧👦joint_c🎳⛅ontrolle🚣🍻r 按下按🐥🕴键 1 🏔🥫- 7 来控制🇪🇸 Panda 🚶♀️🦑机械臂相应关🚣♀️🇲🇰节的位置递🙋♂️🇩🇰增，按下 Ct🤢rl + C 🇧🇼可以退🇲🇸出程序 🤩🧝♀️"跟着Litc🧬hiCheng🚄一起学🇧🇸🍔ROS🇨🇮2"系列共25🖋🎊篇，查看全部系💁👩🏭列文章🗝📞，在【EEWo🌂✴rld-论😽📅坛】搜关键词🙂“一起学R🇰🇬OS2"🥭，与原🈶📵作者一起交流🦀。
更多的内容📇🇰🇿将由创作📏🔢者自己📱🏹决定做🕑🐚什么内容、🧭花多少钱、怎么😆🔨表达，然🍛🌻后把作品上传到平🏙台，直接🤹♂️⚗面对用户和市场🧕反馈，分♦🇭🇷账模式🧞♀️🚶也将有新的🙍模式⛳。从业绩表现看📋，郑晓曦管理🏆的南方信息创新混❇🕖合基金（A ⬜🛄类：007🍗490，C 类：💝🤞007🏊♀️91）🕝🕍与南方半导体🐒产业股🥵票基金（A📒🧱 类：020🚝553，C 类：🐖020554）A⛹类份额近一🌰年净值增长率分🇳🇷别为7♨4.29%与79😙🍓.13%🚧，均显著跑赢3🦊🤫3.14%与4👩👩👧👧🙇1.59%的同期🗼♻业绩比较基准🔃（数据来源：同🌙花顺，以上数🦁🤮据截至 2026🛃😲 年 4 🔐💁♂️月 16 日）🍾。
