（来源：上观新闻）
” 张星智知道这🇨🇴🐫个目标很远，♊⚡非侵入🚐🇨🇲式脑机接口🇿🇼🚲能不能做到也是🔲👆未知数👌。我们其😏实并不绝🇻🇺狠狠躁日日躁夜夜躁对考核他的➰目标是否一定👩🚀👐达成🔀🥥。结果是，这🐵🇯🇲类组织运行是最💆🛁差的📊。其次，我们鼓🍦🏧励孩子成为🤶共创者，🎧🧢他们可以创🔄📦造自己的IP🤕内容，甚🇬🇫至通过3🌨D打印与我们😫的系统结合进📨行训练💝💂♀️。
幻方的👩🌾利润能在过去❣两年承🚴♀️🛵担这个成本📺🦔，是因为Cha🚤tbot🇧🇲时代的🎛♋试错代价还在可控🦴💏范围内🏺。”彭志辉🎬表示🎓。拉奥则很可能💨🎲是唯一🇾🇹一个从未在🤗科技播客🔪露面的、同级别👩🍳的AI公🇪🇺司高管🖤🇨🇦。晚点：字节有 A🥮pp 工厂，🚓🇼🇸追觅有俞浩🃏🦹♀️宇宙👩⚕️。
机哥觉得吧，一🇺🇳方面验证困🏨难🎠。你说今天再做⭐一个美团，🥉做不了👩🦱🔀，因为先发🙊狠狠躁日日躁夜夜躁者已经有了网络效🐠👨应；但造车不😈🥺是，只🥃要路径更对，🈂👩❤️👩完全有可🇹🇹🕡能做得更好📱🇬🇼。创建 🧣狠狠躁日日躁夜夜躁ROS 🐜🇸🇴2 包 进入工❌作空间的 sr🕘c 目🇳🇮录，然后🇰🇪创建一个新的 P🍢☀yth🛍on 包： 🇲🇵🍯复制 ros2↔🛩 pkg cre🚰ate --😌🏀build-🕖type🍜🐬 ament6️⃣🌥_python🎫 pan🔞🥦da_join🇸🇳👩👩👧t_cont🍕👨👩👧👧rol --🈴dep📊🙎♂️endenci🇭🇷es rcl🇲🇨🥰py 🇸🇽1️⃣contr🐏ol_msg🔰狠狠躁日日躁夜夜躁s tr🙇♀️aje🧁🏊ctory_🦄msgs 🚇☁依赖于 r🇸🇻🐁clpy、c🇲🇳👢ontrol_🤕msgs 和 🇧🇬🤺trajecto🇸🇨🗓ry_msgs🛌 编写 Py💂♀️tho🈸n 节🎌🎭点代码☪↪ 在 pan🤺da_joi🏟nt_c🇮🇷ontro😭l 包的 🧬pand🛴🎙a_joint_🏭😄cont🚷🇨🇩rol 子🎏🎥目录下创建👎🦒一个名为 pa🚵🎿nda_joi👌🇬🇦nt_contr🇵🇷🍓oller.p💺🍿y 的文件，并添💈🇾🇹加以下代码⚒🇵🇫： 复制 i👨⚖️🐅mport🇸🇧 rcl🇸🇻🕗py fro🥴🦛m rclpy.🤷♂️nod🤫e impo🧦🇬🇩rt N😨ode fro🥅🍉m c👫🕎ontrol_m🌶sgs.🈲🇸🇯msg i👃🇲🇻mport🤵 Joi♓ntT🗯rajecto🧜♀️🍷ryCont🐩roller🔎State👩👧👦 from 🧸traject🐤🇫🇷ory_msgs🧁.msg🥔 import🇦🇺 Joi❇ntTraj🐙🏒ectory, 🏏JointT👗raj🇱🇸🤽♂️ectory🇭🇳Poin🌸狠狠躁日日躁夜夜躁t impo🥔rt s🇪🇺👩⚕️ys 🥄🛶imp🥣🈺狠狠躁日日躁夜夜躁ort🗃 tty imp🇭🇷ort te🇾🇹📥rmio🌸s c🥟lass😿 PandaJo😍int🌍Cont🆔狠狠躁日日躁夜夜躁roller💽(No🍢de): 🎓👩⚕️def 😥⚡__init_🕯👅_(s🤟🎢elf): 🇹🇩super(🐏).__ini🤲t__🥰🇺🇲('panda_🇲🇭join🌕t_contro🎳ller')🇦🇨 # 创建发🚚🙀布者，发布🇮🇩到 "/🔕panda_a☝🇺🇳rm_contr🎟🛷oller/jo🉑⤴int_tra🌏jec🎑tory" ⭕🥃话题 💀self.p👨🏭🇦🇽ublis🏅狠狠躁日日躁夜夜躁her_ 🙍= self🔰⛪.create↗♿_pub🎾lishe👘🤸♀️r(Jo😷👬int🇨🇮Tra🌐ject🚠ory, '/🇰🇾pan↔da_arm_c🇸🇷🥐ontrolle🇨🇮🇧🇦r/joint🌥_traj🇪🇪🇵🇳ectory🇲🇪', 10🦉🇮🇷) # 定义👴🈁关节名称列💨🌪表 s🐟elf.j🍖oint_nam🇰🇲🇧🇻es =👱♀️ ['panda🥇🅾_jo🐷😛int1', '🇱🇻pan🍟🇱🇻da_jo🏭int🍛🌺2', 'p🇮🇸anda🕝🏋️♀️_joint3😢', 'pa🎊nda_joi🌳*️⃣nt4'⚜, 'pan🍱da_🚻joint5🇫🇷🚰狠狠躁日日躁夜夜躁', '🧧panda_❤🤤joint6',🧡🇲🇴 'p👩👧anda_j🌄🥴oin💬t7']🤯 # 初始化关⤵🅾节位置💜🔡 self.🥊joint_p🇭🇳ositio📴ns = [0.👘🦸♂️0] * 🚣🥘7 # 定👨🎓义每个👨👧👨🔧关节位置的☎🎴递增步长 sel📩💹f.step📓😕 = 0.1 d🛷ef get🇫🇲_key(se🔧lf): 🇵🇦👨👩👧👧# 获取终🌲🛬端输入的按键 🍃setting🌭s = ter🐳♒mios.tcg🎺eta📊ttr(sys📘.stdin)🇸🇴😥 try: t😝🚃ty.s↪etraw(sy🇬🇷🌰s.stdin.🇸🇿🤥fileno()⏹🕘) key 🕔🔎= s🥣ys.s🎸tdin.r🇷🇴ead(1) 🧭⏯final🆎🏋ly: ter🤗🛴mios.tcs🇦🇷etatt👥🎪r(sys👂.stdi🚖n, 🦡👡ter📘👩⚕️mios🥌.TCSADR🧞♂️📫AIN, se🏌️♀️🎢tti🐉🇦🇬ngs🏡) r👨👧👦👨🎓eturn 🐷key 🇲🇷🧟♂️def🥾 send_t📛🕙rajec👨❤️👨☕tory(se😂lf): # 🚟创建 Joi🌰🇹🇴ntTra👫🉑jectory 🦁🎢消息 traj🇹🇩ecto🔈ry_msg🚋 = Joi💋ntT📩🇨🇬raj🌚🐭ector🇨🇵🌚y() tr🥖ajec🤺🤦♀️tory_ms🔉g.joint_🚢names 📣= self🚬🖇.joint🥟_na🐎mes # 创建🧟♂️狠狠躁日日躁夜夜躁 JointTr🛢ajecto🦹♂️ryP🧤oint 🚵并设置目标位置🆒↩等信息 p🧙♀️oint = J🇧🇮🎲ointTraj🐇🇧🇦ect💫oryPo🚲int🇫🇲() point⤵↔.posi🍏tio♣ns = s🛑elf.j🙆oint_🦕position🌫s # 设置运动☺时间 p🇲🇼⏯oint.tim🇯🇲e_fr🕞om_s🧛♂️🚷tart =➡😗 rclpy🌛👆.du📽ratio🤽♂️🇭🇷n.Durati🤽♀️🇨🇷on(🦝seconds=🍷👪1).t👔👤o_m🐥sg() # 将🇧🇶点添加到轨迹消🏍息中 traj💱ect🇲🇸ory_msg.🐏point🈸s.appe🌵nd(point➡狠狠躁日日躁夜夜躁) # 发布轨🏷迹消息 s🥁😦狠狠躁日日躁夜夜躁elf.p🌶🚗ubl🦙ishe☝🧚♀️r_.pu😅🇱🇦blish(tr🛑ajec👹🌐tory_🙈msg)🇲🇵 self🈁.get_log🐟🇸🇴ger().in♎🦸♀️fo('S🕴👣ent joi🤲nt traj🇵🇰ector🇹🇨y c🇲🇫🍳omma👧nd') 🌳def ru🥚n(self)📮: wh🇨🇵ile rcl🇲🇳py.🇨🇾🙃ok():🎅🛩 key =🇨🇵 sel🎵💲f.ge🤷♂️3️⃣t_key🕦💎狠狠躁日日躁夜夜躁() 🙋🤰if k📨🦝ey 👞== '-': 🎻🤵self.min🎽😯us_pre🇳🇿ssed🥞📇 = 👨🌾True eli🍔🛒f key🚶♀️ in [🇨🇬‼'1', '🧹狠狠躁日日躁夜夜躁2', '3🥠🎟', '🥔🗄4', '😻🇬🇹5', '🍉🍳6', '7😱']: in😂💆♂️dex = i🎗🔞nt(key)😦 - 1 if 🇦🇨self.min➡🦐us_🐥pres🐹🍪sed: s🥰🇲🇱elf.j📣🗑oin🧝♀️🌒t_po🐷sition🗿s[in🇱🇨☠dex] -⬆🎱= s🦌🚗狠狠躁日日躁夜夜躁elf.step🐭😵 self.mi🥧nus_pre😦🕟ssed = F🏠👨👧👧alse el🦍se: s✋elf.joi🇲🇫nt_🍽🍑posit🌁ion🤟s[ind♻🐴ex] += s🛋🥨elf.ste🙍🈳p self.s🛳👗end_🦈🛬tra🦴jectory(🤩👩👩👧) elif k🌭🇪🇹ey =🇮🇱= '⚜🔐\x03🕶‼': #🏁🦔 Ct🥉🍐rl+C 🚳退出 🚶♀️🥉break🦠🍿 de🏣🍲f m🏧ain(args🦸♂️=None♣): rclp😟☕y.init(a🎁rgs🥨=ar🔬🇰🇳gs) pa🐵🚭nda_joi🦸♂️🆙nt_contr🔊🏔oller = 🗓Panda🔸JointCo😠😧ntroll🚒🧭er()👖👨👦👦 panda_‼join❌💧t_cont🥞roller.r🏹un() pa🌠nda_🥀💎joi🌯nt_contr⏪🎋oll🤛🧨er.⏩🚡dest🗼roy_nod🔛e() rcl♟️py.sh🍲utdow🛐🚷n() if🙀 __name🙋__ ==🚦 '__♿mai🚣👩🔬n__🥙': ma👠🎱in() 修🚯改 setu🍙🧶p.p🖇🌍y 文💑件 打开 p☂and🍱🔦a_joint🍦🍟_contr💌🥐ol 包的 🧠👘setup.p🏄♀️y 文件，在 🐫ent💳🐸ry_p👨🔬🐝oint🎊🔑s 部分添加以🎀下内容： 复制💰🎋 en📁♒try_poin👑🚤ts={🍫🚗 'co🏕nsole_s📱👙cripts'🚊👩🦲: [ 'p🛁🍔anda💓🐒_joi😬nt_c🇰🇷ontrol🙁ler 🏷= pand🔦a_jo🛅🚙int_con🍓🥩trol.👩👧🍫panda🍁🇽🇰_joint_c🕒🏳ontr🍸olle📹👨r:main',🏀📒 ], },📭🇲🇩 编译和运行 👳复制 🇱🇧colco🤪♌n build ♓🥭--pack🎨ages-s📽🐠ele☃🇰🇬ct pan😠da_🕸⚗joint🐱_co⛓ntrol 🎚source i🇨🇿🕣nsta💆♂️⏭ll/〰🤠setup.ba🔫sh ros2 📁run pan🌆da_👨🏭joi👘nt_con📿trol🚖 pan🦀da_📛🕝joint😚🦗_co🗯🇮🇩ntrolle🇲🇽🇹🇹r 按下按键⚜ 1 - 7🔩🧺 来控制 Pan🅰💀da 机⭕械臂相应↘👨👨👧👧关节的位置递增🤜狠狠躁日日躁夜夜躁，按下 C🖌😝trl🇼🇫💱 + C 可以退🌎出程序 "跟着L🐬狠狠躁日日躁夜夜躁itchi🇯🇵Cheng⛈一起学R🍮🏁OS2"系列5️⃣🐒共25篇，查看全🥌🚽部系列文章，在【💍❗EEWorld-🔁🔃论坛】搜关键词📉👦“一起学☣📆ROS2"，与🇵🇷👷♀️原作者一起交流🎐😧。
