（来源：上观新闻）
晚点：🌽很多企🍷业家，尤其是📉制造业✏🆓，他们崇🆒拜华为、学习🌒华为、恐惧华为🕵。它不会因为你🇨🇲智商高就给你更🐰多机会，🚫📻也不会因为你没💟有技术🎃背景就把你排🥟除在外🤗🔶。创建 R🇬🇩❕OS 2 包7️⃣👑 进入工作空间↔的 src🐑 目录，然后创建🤷♂️⏮一个新的🇲🇸 Pyth🏫on 包： 复🧤🛰国产一卡二卡三制 ros😼2 pk🤵g crea🛀te --b🈲uild-typ🧛♂️e ament🔍🥄_pyt*️⃣hon⏰ pand👜a_joint_🇱🇻📦contro🌬🧚♀️l --😽🇭🇰dep🐟💢endenci🇹🇫⬛es r🍌🤥clp🌁y c🐔🇭🇹ontrol_m😼sgs tr🇾🇪aje🥌ctor🕔y_msgs 依👨🦲🐷赖于 🐲rclpy、🦡control_🕝国产一卡二卡三msgs 和 🍒🔑traj🥂🇸🇹ectory_m🙁🇲🇰sgs 编写👨💻 Py🛤🇧🇲thon 节点🇵🇸👟代码 在 🌥panda_j🧺oint_c🎷🏺ont🍲🆗rol 包的 📈panda_j🈲oint🖲🕜_cont📳rol🇪🇨🥭 子目录🧗♂️下创建一🕝🥜个名为 p👩🏫anda_joi⏬nt_contr🌨💁♂️oller.py🤽♀️🙇 的文📝🔊件，并🤜添加以下🐙🧜♂️代码： 复制 i🧔🔘mpo🎊rt rcl🇯🇲😜py fr⏹om 🛐rclpy🤷♀️👾.node im⚒😟port No🐢🇸🇱de from 🥳contro🕵️♀️👨⚖️l_m🛏👨👦👦sgs.msg 🇪🇷imp🏒ort 🏆Joi😖🖕ntT🚝🔸rajector👩✈️yCon🥼国产一卡二卡三tro🚤lle🇳🇺rSt🍉🍐ate from🔌 traje🇩🇰ctory_ms➖gs.ms🏋️♀️g im😃🚂por📀国产一卡二卡三t Joi🧛♀️🐋ntTrajec🏤tor⚙y, Join🌨tTr🖍ajector🗿yPoint i🍌🇱🇸mport s🤨ys i❎mport tt🅰y import🥋 termios🗓 cl💋🇬🇱ass Pa🚳ndaJoint🔤Control🇬🇭ler(No🇩🇪de): d🇸🇽ef _😙🇵🇷_init__(🚳self): ☹👨🎓super()😜📀.__init_🗃💄_('pan🏬🕐da_jo⏹int_cont♌roller'🇵🇾🇨🇮) # 创建发🤹♂️布者，发布🔃到 "/pa🤴nda_arm_🔊🙉contro📞🇸🇩ller🇬🇷/jo🚴♀️int_tr👩ajectory🕸🚮" 话🇦🇺题 sel🧝♂️🇰🇵f.publis🚍her_ 🎃= self.c🇹🇭reat🧁☂e_p👍🔛ublisher🍝🥂(Jo🇦🇫intTraj⌨ecto👨👧📳ry, '/pa👥◽nda_arm_🐆🏩controll🐆🇨🇽er/🔔joi🇲🇵🇱🇨nt_traje🇩🇬ctory'🎿, 10)🧤 # 定义关节🇦🇺名称列表 s💙elf.join🌃🍭t_n🤯ames = 🇲🇻📼['panda🎌👨_join🈵t1'🚟⛅, 'panda🌄💶_jo👩🦰int2',🛢👄 'p👩💼🌳anda_jo🌑int3'🌝🔛, 'pand🈂a_joint🤲🔨4', '🚥🇭🇹panda_j👩👧👦oint🛎🎨5', '🖋🆎pan🇵🇬da_j🚈🎡oint6🧞♂️🍶', 'p📍🎄anda_jo🐆🐦int🧹7'] 📶# 初始📺化关节位置🕵️♀️🇳🇬 sel🔆f.j🤞oint🍹🇩🇴_po🔹🍢sit🐋ions =🛑🇱🇧 [0.0] *🦍 7 #🥄🥼 定义每个关🇳🇦节位置的递增🇸🇿步长 se🧢lf.step👆 = 0.1 d😝🤦♂️ef get_k👩👧👧🐺ey(self🈳): 🇱🇻🇮🇶# 获👬🇧🇾取终端输🍴🏙入的按键 se🇫🇲ttin🐅gs 📷⤵= termi🍖os.tcget👩👩👧👦attr(👩😔sys.std🇨🇦🇵🇲in) tr🤼♂️y: tty.s🇧🇷🥌etraw(s🇩🇰ys.stdi🐟n.fil🦓🇱🇾eno(🐓)) key 🥊= sys.👐🇫🇮stdin.r🦸♂️ead(1)⚓ fina🚴♀️lly: 🎱☔ter🤶☘mios.🔒tcsetat📰tr(sys.👍⏯std🇸🇧in, 👨👧termios🍐🏜.TC🦕SADRA🕎🇲🇼IN, sett🖲🍩ings)🗓 return 🧚♀️🏣国产一卡二卡三key 🚣💗def send🎼🔥_tra🧱🇹🇱jecto✋ry(s🤵elf): #8️⃣ 创建🌠 Joi😪🇲🇲ntTrajec🔫国产一卡二卡三tory🤼♂️ 消息🇨🇷 traj🎸ector💾y_m🏷🥥sg = 🇧🇪JointTra🎼jector🐋🏇y() traj📚ectory_🇫🇰🌠msg.joi🍃➖nt_nam📻🧞♀️es =⚠🇧🇿 sel🇺🇸f.jo⭕🦍int_name🥄s # 创🙂建 Joint🅱🇯🇴Traj😟ect💬oryPoint🍀 并设置目🧾🖥标位置🕎等信息 poin👱♀️👙t =↕国产一卡二卡三 JointTr🔡ajectory💥🇩🇰Poin⏏t()📽 poin🇲🇶t.posit🐽🧟♂️ions🖕🇪🇬 = se🇨🇰🦈lf.j📅🕒oint_⚪positi🇬🇺😂ons 🎃🇧🇭# 设置🏊♀️⛔运动时间 p🔚oint.tim🐢e_from_🍁🍐start 😫⛵= r🐐🌦clpy.🧷🌹dura📮tion.Dur🐼🎴ation👩🏭🦐(se🥩conds=1🤴🎻).to_ms😹g() 🥚# 将点添🛀↔加到轨迹消🗻🇹🇩息中 traje🇸🇨ctory_ms🍜g.points❗.append✖👩👦👦(poi🛒🇱🇨nt) 🎑# 发布轨迹🌞消息 self🇵🇦.pub🇧🇶lisher😅😢_.pu🤺bli💊🍽sh(tra🌯jec⏰📹tory🧜♂️🦛_msg) se🦞🗄lf.g👨🔬🛋et_logg⚪🇵🇲er().i⁉nfo('☢◼Sen🧑t joint 👶🌅国产一卡二卡三traj🥖🕟ecto💘ry com🇨🇽mand') d👩👦🦹♂️ef r🔄🚃un(self💈🧞♀️): whi🏳le r🧭🥩clpy.ok🏫👨👩👧👧(): k🍙ey = sel🧗♂️f.get_k🇬🇲🗓ey() if🎭 key ==🇼🇸 '-'💊📰: se👩👧👧lf.m📝🇷🇺inus🆕_pressed🔱🍅 = True 📶🚮elif 🤩key 😅🧦in [🇵🇲🦚'1', 👨🚒'2',🦊😽 '3🌴', '4', 📒🤔'5', '❇6', 🚃'7'✡⏳]: index🤧 = int(📜🏝国产一卡二卡三key) - 🇹🇨1 i🍚🤩f s🏜elf🚴♀️👲.minus🖍_pres💥🦴sed:🇲🇰 self🔭💾.joint_p🐩ositions🚈[inde🚣x] 📖-= 🥕sel💰f.s🇸🇱tep 🥈🔛self.m❎🕋inus🇧🇸🇨🇨_pressed📷👚 = F🥬🔦als🇭🇺e else🔄: self.♊joint_p🎱🕔ositio👩🏫⏺ns[🎊index🥀🥥] += ☎🍰self.st🇳🇫🗃ep se🔒lf.📙send_tra🧚♀️jecto⛩ry() 🧾elif key🏬📎 == '\x0🎪3':💔 # Ctr🔨l+C 退出🔁 br🇻🇺eak🤝🇱🇷 def🌓💞 main(a😗💴rgs=None🎚): rc🥰lpy.🔯✖init(arg♾️s=arg🐃s) 🙂🇧🇹panda👳💈_join🐏t_contr◀📚oll🇨🇨🥳er = 🏪📱Panda🔀JointCon🚣♀️📹tro🌤ller()👨👦⚠ pa👨👦nda_joi🐟nt_c🤹♀️🥐ontrolle🥑r.run() ↗✈pand🇰🇬a_joint👆🐝_con☎🚁trolle🐉🏚r.de🇲🇷☹stroy_n💅ode()🏂 rc👨👧👧lpy.sh🕹utdown🌉🙊() if _😔_name🐝🚹__ ==😘 '__main🚴↗__'🕥🖲: main()🕵️♀️ 修改 setu🕎p.py 🇲🇽🇲🇶文件 🇲🇩🏦打开 p🔅🇱🇺anda😛_joint_🏎control🦵 包的 s🧘♀️etup❗🇦🇫.py 文🚼🥙件，在 entr🖨📨y_poin🦂ts 部分添加🍽🇬🇳以下内👩❤️💋👩容： 复制 e🙅ntry_poi🇳🇺🐄国产一卡二卡三nts⏭🌟={ 'con👩👩👧🔺sol🚦🤚e_scr🛳🇪🇬ipts🇫🇰🥀': 👍[ 'pan♉💒da_joint👲_contr🥒💥oller👨👩👧👦 = panda👩🏫_join📓t_co🏢国产一卡二卡三ntro🎇l.p🏜anda_jo🔹int_🧖♂️🐀contro🐴ller:ma🥵in', 📥], }, 编译🐐🔎和运行 复🇩🇴制 c🎏olcon🦉🔂 build 🥔🇱🇹--pack🇮🇪age📈s-s🧦🇰🇵elect 🇧🇯⛵panda⚓_joint🍃🎫_cont🏞🚾rol sour♉🏟ce insta🚧ll/se➕tup.ba💹sh 😰ros2 r🌷un panda🎬_joi✡nt_cont🖼rol 🤹♀️panda_jo😞🎄int🎩😽_cont💮rolle🥮🇨🇬r 按下按键 🔜💜1 - 7👨👦🥁 来控制 Pan◀‼da 机械臂相应🦃😍关节的位置递增，🌘按下 Ctrl🗿🚑 + C 可⛪以退出程序 "🕥💏跟着Litch👫🕥iCheng♟️一起学ROS🕯2"系列🧛♀️共25篇👡，查看全部🐪🇼🇫系列文章，在【⛲EEWorld-〰🤤论坛】👌👯♂️搜关键词“👧一起学R👨🆔OS2"🏬，与原作者一起交🌊流🐀🕒。
我想明白 S🎈➕ABCD 这个体🎉系后，🃏📸当时就要求团队—🍆—所有🥾产品的创新💭、价格🗒🐣定位，至少比竞争👖🌌对手高 10🔯🇧🇪%🌝。晚点：你读书👣💬吗？ 俞浩🏝🇩🇰：读，🇵🇲但我建议你看所🇦🇪有书别看👩👩👧🍈正文，只看序🎾💇♂️言——这是我🔌🤷♂️最近的一个重👯大认识⛱💆♂️。刘文勇的创作转变👩👩👧，同样源🏘于自身🖕实践的深🏪刻感悟🔗。在 M🇩🇪🌎LE Ben🤷♀️ch Lite😗国产一卡二卡三 的 🥑22 道高难度机☝🇶🇦器学习♓竞赛中🗜，M2.🦍😧7 以每⚱次 24 小🏙时自主迭🇸🇬🙅♂️代的方💺🌊式参赛，三次平⛓均得牌率 💖🚇国产一卡二卡三66.6%，📙🇱🇨仅次于 Opus🦸♂️-4.6 和 G🥦😸PT-◽💠5.4📩，与 Gemin🚏🚳i-3.1🇸🇲🧻 持平⚒🔬。
