（来源：上观新闻）
对于咱们来😉说🌦💯。《科创板日报》🥧4月18日讯😶🚻 两年🇪🇷📹多以前Ope💂🧔nAI那📜场声势🇹🇰⚱浩大的“宫斗”💝大戏至🙃今还在为💣👩❤️👩外界津津乐道，如✨👨🦰今一场新的😬人事动荡或许已🇧🇱在酝酿—🏗—Open🧥🎿AI的股东们🇧🇶正在考虑再🚎🍑次换掉萨姆•🇹🇳🥨奥尔特曼😪。
另据工信部数🔮🏠据，2025🇫🇰🆙年国内人🇹🇨🆘形机器人整🐺🔆机企业🛬🍎数量超14🇬🇷0家，发布人形机🥭器人产品超33🇿🇲🇺🇳浮力久久影院0款🥎。去年的机器🛀人半程马☘拉松赛场上，机🍸器人频繁摔倒、换🐌↖机、断肢🚆。没有触觉反馈的抓🌸🚳取，成功率👞🎮永远卡😆💇♂️在80%上下🏓。
创建 RO⏹S 27️⃣ 包 进入工🏪📒作空间的 sr🕔c 目录，然🇲🇭后创建一个新™🌯的 Pyth🆔on 🦀🛣包： 复制 ro😬s2 pkg🔬🛀 cr👦eate --b📺uil🧘♀️d-ty🇬🇹🐤pe amen😎🏴t_pyt🤸♀️hon pan🏴da_j🇸🇩oint_c➰🎄ontro💻l -🥐🔞-de📌pen⏪🐭dencies🗑🕍 rclpy🇳🇫 control🍍_msgs♟️👸 tra🍖jec☝tory👨👨👧👧_msgs🇲🇳 依赖于 r🇸🇹⚜clpy、♊control🧦🇬🇪_msgs🗝⛩ 和 traj🏷ectory_🇵🇼msgs 编🎤写 Python🍟 节点🦑代码 ⬇在 panda_🇨🇮join🌚🔚t_cont🇦🇲rol 包🏐浮力久久影院的 pand🔭a_j👕🎨浮力久久影院oint_🍍👩🎤contr🇰🇼ol 子目录👩👩👦下创建一个名📶🧹为 panda🧜♀️🎥_joint_🎽cont⬆🌴roll📷er.py🇧🇩🇭🇷 的文件，并添加💈以下代码： 复🇧🇿🔉制 impo🏗浮力久久影院rt rclpy9️⃣💰 fro🥀👳m rcl🇸🇮🚇py.n🆙ode impo🙇♀️rt No🏄♀️⚒de fr🐯🇨🇳om c🆘ontrol_m⚔sgs🇱🇨👓.msg imp5️⃣ort Join🇵🇰💣tTrajec🍻🎌toryCon🇲🇸🏹troll🚹erSta🚅te from 👦🐐tra🔖ject1️⃣🚏ory_ms🔓gs.ms⬇🇬🇦g i🕠mport Jo🚆intT🧒rajector🚡☕y, Joi💌🥍ntTraje🧱🇧🇫ctory🇧🇹Point im😜port sys🛵 impor🏳🚞t tty💞📂 import🌖 ter🇳🇺mio😻s c🛣浮力久久影院lass🇷🇺 Panda🇧🇸🌊JointCon↕🌋troller⚜(Node)🦹♀️▪: def __🙊init🔠__(self🌲🙅♂️): supe🔞❌r().__in🌝🏠it__🏤🇩🇯('panda_🕗joint🙄_con⚔✌trol🕓🤱ler') #🇻🇬 创建发布者，发💆布到 "/🇰🇲panda_🎂🈸arm_c🚢ontrol👨🏭🚖浮力久久影院ler/joi🎉🇺🇸nt_tr🔦aject🥮ory" 话⚙🕟题 self.p🤱ublishe🚴🍽r_ = se👜lf.crea🇳🇦te_p🏢ublish🇱🇰🙍er(Jo😭intTraj⤵ecto🇧🇶浮力久久影院ry, 🌅👢'/pa🚟nda_a🏉rm_co🍲ntrol👨👨👧ler/joi🤙nt_👟⛱traje👐🧘♂️ctor📋🇨🇦y', 10)🥂😕 # 定义关🍏🕛节名称列表🇬🇷💟 self🍬🇦🇴.join🇸🇪🇹🇩浮力久久影院t_nam🏅es 🧔= ['pa🇧🇮nda_🕛🎪joint🍵1', 'pan🧓da_joi🔻🌴nt2', 'p🎻🥳and🇪🇦a_j🚈oint🕺💻3',🚭 'panda_🏜joi⏺nt4', '👩👧👦panda〰_join🏞📙t5'👨🔧, '🚓😒panda_j🎊oint6', 🔧'pa🙉🤷♀️nda_join🙁t7'] 🥧# 初始🤲🇨🇼化关节位🆕置 self.🥁joint_💙👨⚖️positio👩🏭💴ns = ➿🦕[0.0] *👷♀️浮力久久影院 7 # 定🏠义每个关节位🇵🇱置的递增👒步长 self.💚🍤step 🐻❣= 0.1 de2️⃣💕f g🚛et_key🍎🇬🇲(se👩⚕️lf):⛄💗 # 🇨🇮👨🎓获取终端输入💌的按键 s🧢💮ettings 🕤= termio🧼s.tcge🦁🐉浮力久久影院tatt🇵🇱r(sys🚐.st🇿🇼din) tr😀🕞y: 🍼tty.🏕🐃setr🇱🇮🇹🇰aw(sys.s📤👐tdin.fil🎂🇷🇪eno(🎊🇦🇱)) 🛀🦒key = s🇭🇺ys.stdin⛷.read(1)🔏🕔 fina⚒lly: te🇬🇫rmios.👩🦰tcseta✉🚻ttr(sy🧷s.std㊗🇸🇲in, 🐺termios.🍤💰TCSADRA🇭🇹🇷🇼IN, s🤤ettings🥅🏒) retur🥐🤾♂️n key d🎒🇪🇬ef sen🚏d_tr🌁ajectory🇩🇴🔁(self):🦑💅 # 🗺🏺创建 Joi🇧🇸🛍ntTr🐕🥇ajector🇹🇦y 消⛱🌏息 traj☺🇯🇵ectory_🇱🇺🗡msg↩🥺 = Joint🚛🈲Trajec🚦tory() 🍆🇵🇼tra♋🧿jec⌛🔒tory_msg🐓🐵.join🇱🇦t_nam📏es = se🧜♀️🚞lf.joi👩👩👧👧nt_nam💎🤓es # 🇪🇭创建 J🧻⏯oint8️⃣🇳🇫Trajecto🎑ryPoi🇲🇦nt 并设置⚗🇱🇧目标位置等信🇵🇰🔯息 point🔱 = J⏏🔘ointTraj🇧🇦ectory📋🐳Poi👗nt() 🚴🍙point🇸🇾.positio🐹🤚ns = sel⁉f.joi🚎🇰🇵nt_posi🙃tions #🌫 设置运🇦🇷动时间 poin🇵🇭t.tim♦e_fr💐om_star👭💳t = rclp🚝📹y.durat😚ion.Du◻👹ration(🚠seconds⏯👨🏭=1).to👩💻_msg() 🚤😱# 将点添加到🚋轨迹消息中📔🚵♀️ trajec↔tor🇮🇹y_ms🇨🇳g.point⏸🗺s.app🥭end(po🔧🚤int) # 🇵🇬🕕发布轨迹👱♀️消息 self.🥜publishe🦕🦞r_.p🇰🇳🏚ublis🏊♀️🏡h(tr🥤ajector🗻浮力久久影院y_msg)🇰🇪 sel🇨🇳®浮力久久影院f.get💥_log☣ger().i🥓nfo('S🇳🇺ent🦠🛡 joint🚔 trajec🙍⛏tory🇪🇬🍝 co🍷mma🔲🦶nd'😭👕) def r9️⃣un(s🕙🚗elf)🚔🎖: w↙🍟hil♎🔯浮力久久影院e rcl🚉🎷py.o📔📭k(): ke🎫y = sel⛈♐f.ge♉t_key() 🧝♀️☀if key =💂= '-'🔀🌦: se🔮lf.minus🌈😱_pre📴ssed = 🏡True e🈷🏘lif key 🚌▫in 🇹🇦➗['1',😳 '2', ✈🇵🇫'3', '4'🇨🇾, '5', 🍘'6', '🤙🇸🇲7']: ind🥃🧿浮力久久影院ex 🦇= int(k🇰🇬ey) -♥💬 1 i🕣🥉f s🆚elf😮.minus_⁉🍁pressed:🔄 self.🧹🗓joint_po🕙sit🐝🇧🇮浮力久久影院ions[in🏓dex] ⏱-= 📇self👩🦱🚂.step s🇳🇱🍆elf.minu♊💆♂️s_press🇺🇲ed = Fa🔨🇰🇼lse els🧴⛩e: se🍁🇲🇫lf.joi⚠🐸nt_🇲🇶positi🇮🇨ons[⬜🔞ind🇰🇳6️⃣ex] 🐮🧞♂️+= s🅾📄elf💎🥶.step s🏉elf.send🛥_traject🌁ory() e🧣lif ke🤗🏅y =🇦🇼Ⓜ= '\x03'🐽⌛: # C🥎🍶trl+C🇧🇾 退出 bre🐂🇩🇿ak d🌸ef ma🖋in(arg☸👨👧s=No🚅ne): rc💸lpy🤣.init(a😨📙rgs=args💋🇧🇴) pand🛳🔽a_j🐍🇨🇼oint_co🇨🇩🆔ntro🇨🇼🐃lle🍄r = Pa📨🇩🇪ndaJoi👱🔚ntCont🧚♀️🇷🇺rolle🇰🇮r() 🖕panda🔩😗_joint_🥘🤾♂️cont👨🏭roller.r👓un() p🧝♂️😤and📲🔉a_jo😜🔎int_🎒contro🦔🇨🇬lle🇩🇯🇧🇲r.destro🚃y_nod💁💻e() rc😜🥙浮力久久影院lpy🇧🇧.shutd🇬🇶👝own(🕠🍟) if __🔑🧝♀️name🌡↖__ == 🚟📵'__main📯📅__': ma🌺in()⛈ 修改 s💾etup.🔤py 文件 打开🇨🇮 pan🚜💥da_join🙎♂️t_c🇸🇧👩👧👦ontro⚙🌫l 包的 se🤡tup.py🇲🇰🌪 文件，在 en⤵🐽try_po🧟♀️ints 部分添⛴🎒加以下内容🏜： 复制 4️⃣entry_po🧘♂️🤧int⏏s={ 'co🔚nsole_s🚤cripts👩👧👧': [ '🏫🚰panda_👔🥡joint_co🇧🇴📋ntrolle💷🇼🇸r =🔡🇳🇴 panda_j😁🤪oint_con📠trol😦🏭.panda📞_joi⛑🥝nt_🏊♀️😡contr🇵🇾🤤oll🇧🇳🇩🇪er:🎻🧐main'♏, ], 🌈}, 编译和运🍲行 复制 c🇪🇷🌖olcon b🦹♂️uild🤹♂️🌿 --pack🍖🇰🇮age4️⃣s-selec🐆t pand🥄a_join🇵🇬t_co🇪🇪ntrol s🇨🇺our🙇♀️🇵🇷ce inst👣◼all/🇰🇲set🛀up.bash😅 ro🌶s2 ru🥎2️⃣n panda_🧭joi⭐🔧nt_co🛶ntrol p🍹🏑anda_j✡🤽♀️oint🎖➿_co🧖♂️ntr🥎🈸oll🚋er 按下按⚠🅾键 1 🚆📚- 7 来控制👨👩👧🚶♀️ Panda🕐 机械🎯❔臂相应关节的位😇置递增，🗼按下 C👋trl🦛 + C🥃 可以退出🇰🇲♨程序 "🐰🌉跟着Litc🇼🇫hiC🧳heng⛷🇬🇳一起学ROS2"🎰系列共25篇，查🦢🇦🇿看全部⛔系列文章，在👨👦👦【EE🌊World-论♦坛】搜关键😾🙁词“一起学ROS🧰🤓2"，与原作7️⃣🙌者一起交😏流🤕🔂。
