（来源：上观新闻）
这一块目前还🏓🌨有很多🗾🗻工程化的难点需要🇺🇲🇸🇩突破，我们今年会🔌🌴加快攻关，到Q⏹🕓3/Q4时，大家🇵🇰🇦🇽就能够在真实🚝的日常生😸活里，比如🇬🇬去某家商场🌐💕吃饭，🇧🇭🦞买衣服，🕝看到智元机器人在↖🦓跟你交互🕥🇸🇿。这种合作形态本身🏓🇰🇭也代表了😢 AI🦷🇬🇬 行业的一种🇻🇳新的合作模式👊🕊。创建 RO☝🥈S 2 包 进🇨🇩🥺入工作空间的 ✋src 目录，🇩🇬然后创建一🤔🔨个新的🍱 Pyth🅾on 包： 🙍♂️复制 ros2🆑 pkg c🥴😸reate🌵91久久澡人人爽人人添 --bui😀ld-type 🐐🕠ament_py🎵tho🌧🤶n panda🎷👩🏭_joi🇦🇱nt_contr🥒♐ol 🇲🇳📒--dep🇸🇾🇬🇱endenci🙈es rc🐪lpy c🎲ontro🦸♀️l_ms⛈🐾gs tra🆔jecto👸ry_msgs⬆ 依赖于 rcl💆♂️py、co🔂ntrol_m🏟🐚sgs ⛷🇩🇬和 traje🗝🌒ctory_m🚓😂sgs🈲 编写 Pyt⚙hon 节点代码🇺🇾📌 在 pan☎🇨🇷da_joint🈚_contr📄👩🌾ol 包的 🌽🏊♀️panda💉🔎_joint🥯_cont🥕🧚♂️rol⏮ 子目录下创建一🚡个名为 pa🥏nda_🇲🇿🇻🇳joint_🤡controll🇬🇼🐓er.py 的文♻🦢件，并添🤾♀️加以下代码🐥🍴： 复制 i😳👨🦳mpo🇦🇶rt rcl🇮🇩py 👦🤢from 🙋♂️♾️rclp👖y.node 🕹🤦♀️impo📹📏rt Node 🙎♂️🇫🇰from🇼🇫 co♑ntrol⬅⁉_msgs.m🔜4️⃣sg im🐭🇪🇺port 🌇🎞Joi👰ntTraje💷ctor👸yCo👚👚ntroll🕐🇬🇸erS🕠👢tate💳💾 from t©🙇rajec🏃♀️🙋tory_m🕝🇻🇬sgs.ms🙉🌎g import🥾🇹🇿 Join🧬tTra♓jector🎖🇮🇱y, Jo🌡💨int🤽♀️🇲🇲Trajec📝tory🧾91久久澡人人爽人人添Poin👶🚢t im🇫🇲port sys🐂 im🗑🇧🇹port t🤟💪ty imp🏊♀️ort ter🈳🚀mios cla👛👅ss Panda🐪🔥Joint🥋🔓Contr😟💉oller(N🇲🇩🧦ode): 🏞🌷def _🚅🔳_init🖲🆔__(self)🌘: supe😈🔺r().__⌛init__('🇲🇦pan🍷🇰🇳da_joint🍮_cont🌑🛹roll☢er') 🧲💈# 创建发🕚布者，☑🧨发布到 "🇬🇳🇲🇴/panda_a🍋🏃♀️rm_🍟con🇵🇼troll🇳🇷er/j🔞oint_tr🦉ajecto💲✨ry" 话题 s🦗🤤elf.pub🏇lishe👩🔧🚫r_ = se🛢lf.c💆reate🍼_publ👨🎓isher😦(Joi🈸ntTraje♾️ctory,🇪🇦↗ '/pand🇲🇬😳a_arm✳💌_co🧬🥩ntrol👨🎨ler🏕/join📇t_traj💮ecto💪⚜ry',🇼🇸 10)🧴👘 # 定义关🧔节名称列表🔺 self.j🐍🐽oint_n🧸🧢ames = [🏳😨'panda🕺🇮🇱_join🦎🇧🇲t1', 'p🎖🔡and7️⃣a_joint2🕍', 'pan👬🥔da_joi💣♦nt3', 💍'pand🥯⏫a_joi🛐nt4'🐈🐰, 'panda👂_joi🏟nt5🇱🇰📴', 'pa🍸🇽🇰nda_joi🕛👨⚖️nt6'👾, '🇲🇳🥅panda🅾_join🍂t7'] # 🎈初始化关节位置🐻 self.j🍒oint_p⚫osi🇳🇮🧔91久久澡人人爽人人添tions👍 = [👳♀️0.0] 🕉* 7 # 定☎义每个关节位置🚆的递增步长 🕰self.ste🇦🇨p = 0.1 🌄def 🥐get_ke🧘♂️🖤y(self)🥩: # 获取👗🦅终端输入的🧗♀️🐑按键 🥍🛒setti🇰🇾🤵ngs =💕➿ termios🇩🇲⏩.tcgeta👨👧ttr(🔚sys.std🇳🇫✔in) tr🐘y: t🌜ty.setra🕔w(sys.st🚝din.🔐fileno🇨🇮🎨()) k💷🕗ey 🔪🇨🇼= sys🇵🇹.stdin⛺.re📩ad(🍒1) fin🤗all🆖y: termi🔣os.tcse👝✅tat🥤🐟tr(👩🦱sys.std🇷🇸in, term🏈ios.TC🖲SAD📹RAIN, s❕91久久澡人人爽人人添ett🙅ings)🚓🇷🇴 return 🔣key d🛁🎪ef se🇰🇳🦗nd_traje🏖ctory(se🔘🇰🇳lf): #🚬 创建 Join🛩tTrajec🦓🚺tory 消息🉐 traject🆒🈹ory🇦🇴🐠_ms⛰👩🦰g = Join🧚♀️tTrajec🎐tory()🆒 traject🍦ory_m🇬🇳🇦🇺sg.j👿oint_na🌶🚌mes =↔ self.jo👳♀️🇳🇴int_n🧜♀️ames 🇨🇨🐧# 创建🌘🕕 Joint🇻🇦🆖Tra🇩🇪ject🥢91久久澡人人爽人人添oryP🇦🇷🛃oint ⌛并设置🇬🇧🏘目标位置等信🤨息 point 🧦💂♀️= JointT🤓🇲🇴rajec🇰🇳tor🖌🏋yPoint🕒🎠() p😝⏭oin☪👅t.p◼👃ositions😴🔩 = 🧒🕤self.joi😢nt_po💇♂️🤟sitions🇰🇮🦸♀️ # 设置运动🔄时间 po🧝♂️int.ti🆕↘me_f🖱rom_s⬛tart = r👷🛐clpy.dur🐥🦘ati🕉♦on.Du⏪🕜rat😼📣ion☠😏(se🍉🧽conds🛒🏂=1).t🐁😑o_m🛰sg()🌐🦴 # 将点添加☣到轨迹😬🚮消息中 tra🦝🥑jectory_🛐🦶msg.poi🎯nts💰.appe🃏nd(po🥥int) #🥕🗡 发布轨迹消息 ☁🎪self.🇺🇿🚀publis🏨🔧her💔🐒_.publi🛩🚎sh(tr😆💇aje🏊♀️ctory_m👘🇦🇿sg) se🙂😽lf.g🇵🇬et_logg🗝👺er(⛲💏).info🎸🅿('Sent j👕🤩oint tr🇸🇱🤞ajecto🔝⚽91久久澡人人爽人人添ry 🗺👨💻comma🤜👞nd') d🖤ef r✍👩🦱un(👆🍇sel💲f):🏋️♀️ while r◾clpy.🎰ok(🇦🇨📇): ke💟y = self🏵🧽.get_💃key🧮() if ke🇬🇭🎧y == 😺'-': se◽😭lf.🔜🦠min🧖♀️🇵🇲us_pre👁️🗨️◀sse🏭d = Tru🐕🔡e e👩❤️👩🃏lif key 🔳🍐in ['1',🎈 '2', '3🅾ℹ', '4', ♾️'5', '6🚦', 🌱'7']: i👾📞ndex = i📏👩🏫nt(key)🚄 - 1 🔼if s😡elf.min🐠🇧🇼us_pres🚥sed: se👩👩👧👧lf.jo🇸🇾🗺int_posi📪tion🐠🇰🇪s[i🧮🇰🇭ndex👩🚒] -=🌅👩⚕️ self.s🇻🇺tep 🇩🇬🇸🇻sel🙋♂️🇳🇫f.minus_🆙presse🙌d = ©🙁False♒ el🎸🇲🇲se: 😡self.j🇦🇿oint🐻_pos💿👨🦱iti🇬🇲ons👗[index👨🦳🦜] += 🇻🇮sel🔌f.ste🇸🇳💴p self.⛷🕺sen🧣🚾d_t👨❤️👨🇰🇭rajec🏩🚼tory() 🕕🍿elif ke💾y == '🇳🇷🚤\x03': 💫# Ctr🔗🐚l+C 退⏱🇧🇱出 break🤾♀️🎆 def😂🇹🇬 mai🙄👅n(ar🧔gs=None🚍): rcl⬆py.ini🗻t(arg🏌️♀️📣s=a‼rgs) pa🚢👗nda_joi📠📗nt_contr🌱🐐olle🇹🇲🍧r = Pa😅ndaJoi⬆🖥ntContro🧂lle🍟r() pand🐩a_j🚣♀️💴oin😔🥍t_c🐋♊ontroll📼🍔er.ru🆒n() p🐧and🇩🇪a_j🍬🥞oint_con↔trolle🇸🇪👩🦳r.d🧼est🇴🇲roy_n🙋♂️👨❤️💋👨ode(🦅🇮🇲) r🚪clpy🐜.shutd🔘🇨🇷own() i™f __name🤼♂️🐖__ == '🤱🏄__ma🇦🇼🇲🇶91久久澡人人爽人人添in__':🇳🇿♿ main📷() 🌽🚏修改 se🇰🇳tup.py 文🔩🚙件 打开 p🛃⛷anda_joi☝💕nt_cont🃏rol 包🕑➖的 s🈚etup.🗣🔈py 文件，🇳🇬🗺在 entry🖖_points ☢部分添♐加以下内📞🌁容： 🏠复制 entr🐠🌺y_point🗝s={ 'co🍏😮nsole☀_scri🆘pts': ⬇🐗[ 'p🇸🇱🇨🇩anda_joi🤜📃nt_🖼control🏛🇷🇼ler 🤶👊= pa😎⛏nda_🧩♊joint_c🎛🇧🇪91久久澡人人爽人人添ontro🇷🇸l.pand⤵a_joint📤😦_cont🇵🇰👨🦳roller🙂🇻🇨:main'🐊, ], 🏴}, 编译和运行🇷🇺🇹🇹 复制 co⛷lcon 🎓🈵buil👣⁉d --pac🇬🇮🐶kages🏔🏢-select🏢 panda_🛸🔷joint_c🔡ontrol🙆♂️ sourc😹🏘e inst👸all🇸🇰/setu🇽🇰p.ba🍯sh ros2 🕟91久久澡人人爽人人添run pa🇰🇿🇵🇷nda_🕦joi☕🇨🇲nt_cont🕠rol pa🇦🇩nda_j🏳oint_⤵control🐤ler 按下按🐘👨👨👦👦键 1 - 7👨🏫 来控制🎖 Panda 机👨🦳械臂相应➿🤳关节的位置递👮♀️📀增，按下 Ctr👨🎤l + C 🚃可以退出程序 "🗄跟着Litch🚭🇮🇷iCheng一起🔛学ROS2"系✋🏌️♀️列共25篇🤬，查看全部系🇳🇮列文章，🇦🇴在【EEWo🇮🇹rld-论🔚坛】搜关键词“一🏫起学ROS2⬜▶"，与原😑作者一🧟♂️🏈起交流🐒🇰🇾。
没有技🌎术背景的人，可以🥒💳通过AI进☕🔈入很多原本封闭🐂🏃♀️的领域🔷💇♂️；有技术背景的🇿🇼🔮人，需要👋🧡把技术能力和更⛳高层次的判断力结🇲🇳🕛合起来，才🌝🍅能保持🦢👹优势🦈🇪🇪。这些都🔽🇵🇬要往工业级要🈳🏴求，有点🚨像用自动驾驶产🇧🇦品研发流程在进🥪🚑行规范和管🇵🇱©理💻🔧。问：你刚刚提到🙋♂️🇪🇷不缺钱，目前在⚙产品提升生产力的⛳🇨🇰过程中最缺的要🧓素是什🇰🇿❇么，以及🕵眼下最需要完成的👩💼任务和目标是什🕠💸么？ 彭志辉：如🥟🇼🇸果从智能化水平🚼来说，最缺😳的是数☁🏦据🕰。在这种环境下👆，一张无🚶法定价🇱🇦、无法💁🇧🇼变现的期权协议🗒，说服👬🍭力越来越有限🔱。孩子每买一🧛♂️个新玩偶，就拓展📏🕐了一个知识😨领域——神话、探🛌🏒案、自然……每个🍓👆玩偶都🦋🇮🇩有稳定的人格设定🇸🇭👨👦👦、表达方式和🐦🇻🇦价值取向🌄🇨🇦。
