（来源：上观新闻）
” 终极幻🌅🇺🇲想：百万亿美元🏴公司、给🌄人类世界👩⚖️🇦🇼知识做量化↕🤞 晚点：追觅最终🥳🚵♀️想成为什么？♏🔴 俞浩：我们🚎🔃希望成为人🕵🌩类有史🏜以来最伟大🎳⬇的企业，成为🍛✨一家百万亿美🎠元的公司，超越➗包括苹果🐞、特斯拉👕、谷歌在内的🏯👨🦰一切人类历史👣上的公司☝。字节入场并不🗞算早，🇲🇹但凭借在短👩👩👧👧视频领🕎域积累的海量数🕯国产老乱子一区二区据、内容理解能力🇲🇨和工程基因，S👖eed😐anc🚐e 2的进化速👩👧👦度超出了🐜不少人的预期🏄♀️。新时代🇸🇬🎖对旧时代👕🚊的“斩🔨杀”，已⛸经发生在智能手机🧭🐿vs.功能机、新🗯🇻🇬能源汽车vs🚥.燃油车、👍🧟♂️短视频v↙s.中长视频等领⏭域🌐🇷🇪。特别是那些龙头企◾🇨🇽业，反而有🇭🇺4️⃣很大机会从AI👩🏫🇰🇵中获利🐲🧝♂️。
创建 ROS 🧓2 包 进入工作🇨🇬🛄空间的🎑🇪🇬 sr🤖🐑c 目🆒录，然后👨👩👧👧创建一个新的🇹🇰 Python👩🦱 包： 复🕶🕚制 r⏱os2 pkg🐞 crea🔪国产老乱子一区二区te --😥👉build-ty➰pe a⛑men⤴t_pytho🇦🇮🏠n panda_👩👩👦joint🇳🇺_co🍸ntrol😼 --de🇳🇷🤗pendenc🍉📨ies rcl🙄py 🔋🌦control_🇦🇲🏓msgs tra👨👨👧👦🐥ject👷🚫ory_🇯🇴msgs 🛸依赖于 r🛷🏪clpy🔐、co🦹♀️ntrol_🇮🇳msg🏰🏅s 和 traj↔♍ectory_m🤶🇲🇸sgs 编⛽写 Pyth🐹on 🚚节点代码 在 p🐱💿and🐪a_joint_☠control 💛🗄包的 pand👩💻⚾a_j🔮oint_co❓🍟ntrol 子目▫录下创建一😦个名为 pand🐎🏌️♀️a_joi🆚㊗nt_c🍊🆚ontro👩💼🍊ller.p🍛y 的文件，👨🎤🧼并添加以下📀代码：🎑👗 复制 i🎦💝mpor🎼国产老乱子一区二区t rc⛵💐lpy fro🏃🏌️♀️m rcl🚻🐚py.nod🦴e impo🇮🇳rt 0️⃣🧘♀️Node fro🤔m c🇫🇷🇸🇻ontr🔴🗼ol_m🛃sgs.ms🥋😞g import🇬🇷♎ Joint⌨Traj🧶ecto™ryCon😳troll👩👦🚵♀️erState 🥌from tra🇸🇳jec👗🐏tory📗_msgs.📬msg impo🏓🇨🇨rt 🇧🇮🥊JointTr♿ajectory🌃, J®ointT🏌️♀️🕗rajecto👯ryPoint 🎗🇸🇰imp📛ort sys 🧲🇹🇨imp🏨⛹️♀️ort tty👋 imp🐛🇯🇴ort t🌾🏩ermi🐎👡os 🐥clas🐼s Pan🥃国产老乱子一区二区daJoint▪Cont🏅🧣roller🇨🇾(Node): 👄🐟def __i🛋🔍nit__(🎁🇨🇼sel🏳️🌈f): supe🎋r().__👨✈️🇨🇻init__('🤽♀️🇲🇲pand✉a_joi🎄🔌nt_🙊⏹con👩✈️troller🇯🇪') # 创🛰🌲建发布者，发布到🎁 "/panda👜🍁_arm_🔶🖐contr🐪🍚olle🇨🇲💧r/join☪🏨t_traj♨ecto🏉ry" 话题 s🛌⌨elf.p👩👧👦🐖ublishe🇳🇱🍼r_ 🇸🇽= self.🖨👩🚀create_🥳🚝publish🤳🇲🇻er(J🕘✡ointT💜raje🇸🇽🏢ctory, '🇨🇭🦍/panda_✈arm_co🌮🌮ntroller🔼🧩/joint_🗝traje⚔🥞ctor🇹🇦◽y', 10)🎼⤴ # 定义关节名👩⚖️称列表 self🇬🇺.jo🅰🔅int_n🚳ames🕯🔑 = ['👩🔬🆎panda_jo📺🏴int1', 🆔'panda⚛国产老乱子一区二区_joint🎆🎽2', 'p⚒🚉anda_jo😁int3', '🔔panda_j🎲oin🇪🇺🐳t4',🇹🇲👦 'pand😪🇹🇩a_joint5🧭🧚♀️', 'pa🇮🇨nda_j👩❤️👩🔩oint6🗾', 'pa🇱🇺🎉nda_jo🕧int7']💓🏀 # 🇲🇻🧸初始化🌭关节位置 se🕢lf.🍯joint😷_po🐖sitions 🦅👱♀️= [🇷🇸0.0💟🕛] * 7🐧 # 定🎋义每个关👹🇵🇲节位置的递增📵步长 se🙇🦗lf.s🥀tep😕🤣 = 0.1 👯♂️〽def 👩🏭get🎀🔫_key(s🥈🎺elf😔): 🔻# 获取终端🥚🚇输入的按🍊键 s🍭🤸♂️ettin😇🎟gs = t🚺ermios🥦.tcg👬🧜♀️etat🖤tr(sy📀🍤s.stdin🧴) t🌦ry: 🤸♂️🚿tty.set5️⃣🔂raw(sys.😓stdin.fi🌺👩✈️len🍟🐩o())🛷 key👩👦👦🧖♂️ = s🎫🖍ys.🗯stdin.r🚯👎ead🧴☕国产老乱子一区二区(1) fina😳lly: 🍛🇨🇱termio🇬🇪s.tcse💹👩⚖️tattr😮(sys☯.std🇺🇦in, ter🏋👨👩👧👧mios.💘TCS🐭🤦♀️ADRA⏫😯IN, se🦷🐍国产老乱子一区二区ttings) 🇺🇦ret🦖💍urn key 🏳🍵def s🗼end_🕡trajec◽tory(sel🔼f): #🚌🏑 创建 🌧Joint☂🥥Traje🚒ctory 🦹♀️消息 traj👨❤️👨ector🧜♂️🦜y_m🏒sg 🇯🇲= Jo👮🇰🇷intTr🌆ajecto🛣ry() t🦗😡rajec👇tory_🐭msg.join🇨🇲🇲🇿t_n🧺🌋ame🇳🇷s = sel💩🚘f.joint🏦_nam🐨es # 创🛫建 JointT🥗🤺raject👨❤️💋👨oryPoint👩🍳 并设置🇳🇿✡目标位置等😃🍚信息 po👩🍳int = 🇸🇨Join🎏tTrajec👨👨👦🤜toryPo🏣int() po👩👩👧👦国产老乱子一区二区int.pos🌰itions =🏵💳 self.jo🏹int_posi🍮tio🇸🇽ns # 设置🎾运动时间 ↕point.😯🇳🇷time_fr💰🇱🇧om_s🥈tart =💈 rclpy.✊duration🐮.Du🎌⛰ration🖌⏫(se🍡😵conds=1⤵).to_msg🍐❇() # 将点添🐀加到轨迹消息中 🌀📣traject🇱🇮💙ory_ms🍉🇨🇳g.po😤♓ints.app📁end(p🐙oint🤼♀️) # 发💭布轨迹消息 🇻🇬self🧜♀️.pu🥁blishe🚡r_.pub🎐⚔lish(t🍐raj🤷♂️🇧🇱ector😷y_msg) 💃😑self.ge🇵🇷t_log🤾♂️🤬ger🅱◼().i🇱🇰🇯🇪nfo⛓('Sent 🔽🌽joint tr🈺0️⃣aje🌇👨👨👧👦cto🇹🇰😩ry 🛏comman🇦🇿🛄d') de👒👱f ru⛓n(self)😿: while❕ rclpy.🐛🇹🇫国产老乱子一区二区ok()📐: ke🌂y = self🇦🇪.ge🇨🇾🕘t_key() 🎡🤓if key =🈲⏰= '-': 😹self.📕🆚国产老乱子一区二区minus🇬🇬_pres🇲🇷🇲🇸sed = 🚤🇦🇮True 🛌🏰eli🔚f key i🍾♨n ['1', 🇲🇵'2'🌭👩🎨, '3', 🕸'4'💑🕓, '5', '🖤6', '7']📙: index🤨💂♀️ = int(k🧓ey) - 🦔🚤1 if 🧧self.🔼👨👧👦国产老乱子一区二区min💠🚲us_🧧pressed🗣: s⏫👩🚀elf👨❤️💋👨.joint😙♾️_positio👩⚖️ns[index💙🇪🇦] -=💴🇿🇦 self.st🏀ep self.🧟♀️💙minu📊🧚♀️s_pre🧕ssed = 🥁🎖False el🥁se:🛥🧻 sel👠f.j👨🎨oint😿_posi🚔tions[🧤🦸♂️inde🏭x] += 🥦⚜self.ste💌🇲🇻p self.🇳🇫🍘send🧗♀️🌱_traj💂🧕ectory💼() elif🛸9️⃣ key 🔙🌎== '\🌗x03': # 👒📕Ctrl+C👭㊙ 退出😅 bre🏓🕐ak 🏐def main🇬🇷(args🎋=None): 👨✈️rclpy🇮🇲🆚.init(🐎♎args👙=args) 📷👩🦰pand🥎a_joi🎵nt_cont🕓rolle🌛🇧🇯r = Pa3️⃣ndaJoi⚖ntC🧧ontrol🍭🇨🇬ler() pa🇮🇶📊nda_🙍♂️⤵joint_co🇨🇴📨ntrolle🧝♂️r.run💹🎅() p👻anda_🕦joi😊nt_contr🤫🇮🇷oller💧♨.des❕👝troy_🚣🥮node() 🍸🐼rclpy.s🎹😦hutdow🎏n() if 👩🦲__nam🇳🇴e__ 👨🏭🐅== '🚨🎆__m🗝🇸🇬ain__':🕶🚮 mai🇮🇴n() 🏛修改 s👺etup🔛🧰.py 文件 打🚊开 pand🇬🇾🍨a_joint_➰🍄cont☢rol 包的 s🍦👌etup.py👨🦱😳 文件，在 e📓💇ntry_po🇦🇨🌓ints 部🇸🇰分添加以下💗内容：🕢🇨🇻 复制 e🧴🔰ntry_poi📶🎼nts=😻🦌{ 'cons🇰🇵🙊ole🚿😙国产老乱子一区二区_scrip👨🔧📚ts': 🇵🇬🤦♂️[ 'p🇻🇪and🇬🇹👨🏫a_join🍨😀t_con⚜troller🔦 = pan👨❤️👨🇪🇦da_📹joint_🤛🌥contro🎓🍯l.panda🍞_joi👂🐷nt_con💁trolle⬇r:main',👨👨👦👦 ], }, 👨🍳🤷♂️编译和运行 复制🇳🇿🕑 colc🍀on ⛸bui🇹🇩ld --pac🌅kages💢-se👩👧lec🐨t panda🥧_joint_c▪⏫ontrol 🎯➰sou🇳🇱🇳🇴rce ins🐁🥍tall🚹/set⬆🔣国产老乱子一区二区up.ba🇸🇸国产老乱子一区二区sh ros🤤⌛2 run p☃💃and🥡a_j🕌oint_🇸🇨😿con💡🏈trol🍈⏪ panda_🙄join🏊🇨🇼t_c🧲😃ontrol🌯⌨ler 按下👽按键 1 -🇵🇸🧙♀️ 7 来控制🔗 Pand📄a 机🦑械臂相应关节的位🇨🇻😛置递增，按下⏪🇹🇯 Ctrl + 🕷👶C 可以退出程🤽♀️🇹🇹序 "跟着Lit🌔chiCh👬🇨🇫eng一起🇯🇵🐓学ROS2"系👨👧👧🏉列共25篇🍫，查看✏全部系列🇰🇼文章，在【E🇨🇵EWorld-🇩🇴论坛】搜关键6️⃣词“一起学R🇵🇱🚳OS2"，🧗♂️🍯与原作者一起🏘🇫🇷交流🕖🇬🇫。
