（来源：上观新闻）
澜舟LangCl👩🍳aw企🔘业智能😣🇧🇳体OS，为企业打🧔💁♂️日本道本道一区二区三区造高效数字员📮工军团 在AI重🇳🇨塑生产力🌅😃的浪潮中，企业的👩⚕️数字化转型，💏🇳🇮早已不是选择题，🏧👩❤️👩而是生存题👰。产学研的纵🙆♂️向深度，叠加产🐉😬业链的横向🇼🇸广度，👩💻🏠让钧舵在“手🍏”的赛🌏🕗道上具备了独特🧕的系统®性优势🔆🥤。
OpenCla🧻w 创始人 Pe🚷💝ter S🔋🤬teinb👞🍲erger🇰🇾😏 连发🛰五条推🚺文，称🛏 M2.1🍌 是“最好的🛴开源模型”，🚄能以其🤹♂️他模型 5❓% 的🍍🌉成本运行🍘🗑 OpenC🆓🎥law，效果不✡输顶尖闭源方🐃案🇨🇵。这个问题的答案，🛁往往藏在你🇮🇷🃏的经历、你的判断🚲、你对🔼某件事的深🤹♀️🇹🇹度热爱里🍋💃，而不在你的学🈸历或智🇲🇹🤾♂️商测试分📄😗数里🙍♂️🛁。
但只要产品🎊体验超过苹果🇬🇶，生态➰超越苹果🎅也不是神话🇰🇬。与此相对比，🧲🐇根据优必选发布🌟🤦♀️的202👩🦰😄5年度业绩报告↗🇧🇳，其20💇♂️25年💮总营收🛑达20.01亿🇫🇮🐈元，同比增🗑😆长53.3%🔧💊。创建 ROS🏭🈵 2 包 进💂入工作空🍣间的 sr🇹🇻c 目录，然💈后创建一📽🇰🇷个新的 Pyth⛳🐗on 包： 🍢复制 r😇📅os2 ⛏🇧🇬pkg c📊👯♂️reate🚀 --b👫uild-ty💘🥄pe am💜ent_py🇨🇩thon 🇹🇨🌮panda_j🍂🎹oint💾🔽_co👫Ⓜntrol -▫-depend👳encies😦 rcl😑🦹♂️py ⚾🍭cont🍈rol📡🧱_msgs🔣🛥 tr🗜ajecto🚳ry_msg🚘s 依赖于 r📂⚪clpy👢😸、con🥴trol_msg🍛s 和 tr🦑🇩🇴ajectory🗓🇧🇩_msgs 编写❎ Pyt🇹🇿hon 节点代码🦵 在 panda🧒_joi🤷♂️nt_co♨🇰🇮ntrol 包的🇧🇭🧺 pan🥣📎da_joint🇷🇴🇬🇲_cont👍rol 子目🧰录下创建一个名📴为 pan⏬🥼da_join🚲📓t_co😻ntr🇱🇻oller.p🏄y 的文件，并📜添加以下代🐐📡码： 😬🐥复制 impor🏆日本道本道一区二区三区t rcl🏃♀️py from🧐🦸♂️日本道本道一区二区三区 rcl🎉py.no👮🇨🇻de imp🚢👹ort🧳 No🐈de from🚾😆 con🧺trol_m📱sgs.m🍑sg im🎌port J💳🐇oin🏑tTraject🛃🔟oryContr🍌ollerSta🇨🇱te f🎫rom tr🇪🇷❌aje😬ctory_ms⚠gs.👩🦳msg im⬛por🌔t Joint🤼♀️Traject🍜◀ory, 🛒⏯JointTra🔞jec📫🇷🇼tory🍟💣Point i🥇🗣mport🇦🇴🇩🇰 sys ⚪impor🎬⛹t tt🏯y i🎢mport t🦜ermio🚎😧s class 😐🍊Pan🐭daJoin💓tCon🦎🆖troller👫(Node)⏺: def ♎😾__ini🇲🇨💔t__(s🇦🇬elf): su🖲per()🕷😤.__ini📘🈹t__(🇳🇨🇲🇻'pan🇬🇺📼da_j⏸🚪oint_co🏪🛤ntro🇬🇮◽ller') 🏊♀️😀# 创建发📳👨✈️布者，💻发布到 "/😺🕖panda_🐧📍arm_cont💍🤳rolle📯👨🔬r/joint👄_traj🍱日本道本道一区二区三区ectory🏬🚭" 话题 se🤘🕸lf.publ🤛ishe🤴r_ =⚱♒ self.🍛🇬🇭creat🚐e_pu🏷💚bli🏨she🏄r(JointT🐉raj😠🇱🇦ector🇩🇰🇲🇦y, '/pan®🔓da_arm🇨🇺🥢_contr🇲🇫oller/j⏰oint_t🇯🇵🐕rajector🚅y',🦎♒ 10🖼) # 定👩⚕️义关节名称列表 🈸self.j🔟🤴oint_🏡🦍names = 🐘🕢['pand↕a_j〰oint1',🕵️♀️ 'pa🆔nda_joi👑🥦nt2', '🇨🇮panda🏵_join⛅📗t3', 👨👩👧👧™'pa☑🤟nda🕉_joint👨🍳日本道本道一区二区三区4',♨ 'panda_👨🚒7️⃣join🐫t5', 'p😸anda_joi😘😬nt6', 💊🍚'panda_👩✈️🇳🇬join🐄💁♂️t7'] 🐿📐# 初始🎸📣化关节位🖼置 self👴🇹🇳.joint_p🧂🛁ositi🇧🇳ons = [0🌜🎪.0] * 🐹7 # 定🇬🇷义每个关🔷🧘♂️节位置🌥💾的递增步长 se👚lf.🚶♀️step = 🐼0.1 def⏫ get_key🍿⏳(self):🇻🇪 # 获取终🛋🔲端输入的按键 s☄etti🇰🇮ngs =👮 term🚮📷ios.tc♟️🤱getattr(🚞🐃sys.🏖🍍stdin🍴🐱) try: t🏵🦸♂️ty.se🏟traw🦗🥼(sys🦓*️⃣.st🧂din🥅🇱🇹.filen🗂👬o())💰🌂 key 📂🖱= s🇰🇷⛹️♀️ys.👩👧👦👣std🧺in.re🦌ad(1) 🙂🛋finally🈸: term🥪🇳🇴ios.tcs😆🛴etattr(s💞ys.st🏊♀️🌽din, ↖🇳🇴term📓ios.T👓CSA👆DRAIN, 🛂👑settings‼) ret✌🧯urn key🕐 de🇳🇺🦟f sen🇧🇶d_t⛳😫rajecto👁️🗨️ry(sel🚎♻f): 🇸🇲🧖♀️# 创建🏀 JointT🌖⛑rajec🍚tor🇵🇬y 消息 tr🛋aject🤕ory_msg 🍌👩🚀= Joi👨👩👧👦🧻ntTr⛎📢ajectory🆙⛄() t🌾🥟raj📑ecto👳♀️🚇ry_msg.🇸🇪🤘joi👨👩👧👧nt_na⛅mes = se📤lf.join🥟🎼t_name🥚✴s #🍝🇬🇾 创建 🇹🇹🍡日本道本道一区二区三区Joint🐩Tra🇧🇷jecto😫ryPoint 🙀并设置🇬🇱🐍日本道本道一区二区三区目标位置等信息📙🍗 po😪👩🏭int🚪🥩 = Joi🌄ntTraje🇭🇺👨👧👧ctoryP🇵🇷🕡oin🖖t()👦🗞 poin🌻t.po🥰🇦🇮sit🎥ion⛷s = sel🐡🇧🇾f.j🧙♂️🏴oint_pos🧫🗄iti🏴ons #💎📃 设置运动时间🇬🇪 poin😚t.time🇮🇪⛈_fr👩👦⚰om_st🤘🦀art =🖲🆒 rcl⁉py.🚶🧲durat➰🕛ion.Dura🈳👩👩👦tio🇸🇴n(seco🇬🇫nds=1🏨🏟).to_🏬📿msg() 🏏# 将🐦🐤点添加到轨迹消息🌛🇮🇲中 traje🛋♐ctor😢y_msg.😍▫points.a🇬🇷ppend👇😗(poi😩nt) 🇸🇿🗻# 发布轨迹🈹🇮🇳消息 s🚔elf.pu🇬🇩👳♀️日本道本道一区二区三区bli🦖she🇰🇵r_.pub↘🍈lish🇱🇹🍕(tr🥥😱aje📒ctory_ms🏪👶g) 🇬🇺sel🇵🇪f.g🧟♂️🇸🇸et_log🇳🇿🇨🇿ger(0️⃣🏠).i🤳nfo('🏴Sen🏅👨👨👧👧t joi🇬🇺nt tr⛷⏸ajec🇹🇬♑tor👕y comm🈂🔺and') de🔌🇲🇺f run(❄🧧sel📈😎f): 🇸🇱🇭🇳while rc↙lpy.ok(🇨🇵🇵🇹): 🕺📡key🔝 = s🇫🇷elf.g🗃👈et_👑🚣key() if🐠📉 key == 🐏'-'🛁: self.m💻inu🙆s_pres🇺🇸sed🈯 = True 🇳🇦elif ke🇺🇬y in 🇲🇪['1🏴🈳', '2', 💩🇱🇷'3', '4🥒👀', '🆗5', '6'🕙, '7']: 👅index 🚱= int(k🏕🧴ey) -🦹♀️ 1 i📲🇦🇱f se💞lf.minu✝🎽s_pr🧞♂️essed🔷🧳日本道本道一区二区三区: se🇺🇦👨👨👦lf.jo4️⃣日本道本道一区二区三区int_po⚽🚹sitions🤒🇳🇺[inde🤱x] -👨⚖️= self.↙🏋️♀️ste💦🌜p s💇elf.minu🤲🇳🇨s_pres🚎💑sed = F🇦🇮als♒💱e e👩🦳🕷lse👄: sel🤒f.jo🌈🧾int_p🧯🌋ositi✔ons[🦡💝inde🤑🥩x] +🇦🇴🐃= self.s🕞🍢tep 🥤self.se🥵nd_tra📏ject👩🚀ory() e🔱🏴☠️lif🎠 key == 🌌👌'\x03🇬🇸⏫': # Ctr🇨🇱🇧🇿l+C 🍼退出 b🔐rea🌙k d🇧🇾😨ef main(🇵🇲args=N👩👧👦one🎞👨👨👧👧): rcl🇲🇱🚗py.init(🇷🇴⛑args🍈⏯=arg🚟🇱🇸s) pand☑🇫🇰a_join👨👨👦👦t_co👱ntroller🚣🐃 = Panda🦈🐥Joi🤖👒ntC🏑📱ontro😨😙ller() p♉anda_j🔩oin👾t_contro🎧🇳🇬ller.🅾👩🦲run()🧞♀️🕢 panda_j🎒oint_c🐷ontrolle☢r.destr⚛🇲🇿oy_n💓ode🕜😒() r🚂✉clpy.🐖🆘shutdown🚕() if _💚_name__ 👩🎨👨👩👧== '__📀🔟mai⤴🍹n__':🥀 mai🐠n() 修😾🥳改 setup.🇹🇷py 文件🇸🇬 打开🧘♂️ panda_j🕉oint🇦🇲🚵♀️_control🍫🗝 包的 ➗♑setup🇨🇳✏.py 🚵♀️文件，在 🎢entry_p🦈🙋oints🇹🇭 部分添加以🇸🇾下内容： 复🇲🇵制 ent🍳ry_👨🌾poin🔊ts=🛹{ 'conso👥🦹♀️日本道本道一区二区三区le_🗼scr🔣ipts🥝⛏': 💪🌒[ '🎟pan📌da_jo🏋️♀️🚎日本道本道一区二区三区int_cont🇨🇦🌫roller =🙁 pand🇸🇪↖a_joint🇻🇺_cont🇵🇾🇬🇧日本道本道一区二区三区rol.p🐧😇and👱👨❤️💋👨a_join➕t_contr🧖♀️🇸🇮oller:m🛢⛲ain', ],◽🏰 },👺🇹🇰 编译和运🇭🇳🇰🇪行 复制 col🐖↩con 🇸🇾buil🎩d --🐺pac🤬🇧🇹kag👍es-sel🇺🇸ect🐳🥚 panda_j⚪oin🇫🇲🎾t_cont👚🛃rol so🛡urce ins◀🆔tall/se✒tup.bash👛🧾 ros🍋⏮2 run pa👩🔧🇾🇹nda_join👯↗t_contr👭ol pan🧸da_j🦷oint_🇳🇴controll🇵🇭🇳🇫er 按下🎄🅱按键 1 - 😝⏪7 来控制 🇻🇬Panda ®🇸🇴机械臂相应关👱🐬节的位置递增，🇬🇼按下 Ctrl 🕘🐼+ C 可以退🧮出程序 "跟着📒LitchiCh🐍eng一起学🐠🍵ROS2🍦🐈"系列共🐺🇵🇫25篇，查看全部🤔🕝系列文章👂☮，在【EEW⛷orld-论坛】📓🙂搜关键词📋🌡“一起学ROS🇧🇪🎞2"，🔗与原作者一起🇳🇫👁️🗨️交流🥺。
