（来源：上观新闻）
正如马红军在🐠演讲结尾所🏉😪言：“那个碎片化🇧🇻、高成本🦆、低效率的🥅旧时代正🚼加速落幕，一个联🙁🇷🇴动防御、数🇹🇷9️⃣据驱动、AI原生🔐💪的新纪🛅🖐元正在到来🤗。创建 ROS 2🔘 包 进入工📝作空间🧾的 src 目🚬录，然🇪🇺🌖后创建一个新的🏙 Py👃🕦thon 🍴📋包： 👔复制 ro🇸🇲s2 pkg⏰ crea💰🍞te ⤵--b💐uild-🇱🇾🌩type am💇ent_p👁️🗨️ython 🕳panda_🇱🇷join🐬🔥t_cont🇨🇻rol🇯🇲💣 --dep🌧enden📓cie💿s rclp👩❤️💋👩y con🍿trol🖌😇_ms🌚🦹♂️gs tr🐃💴ajecto🤘🇪🇪ry_msg🎰s 依赖于 r🇺🇳clpy、co🚱ntrol_🉐msgs 🤹♂️和 traj🔮ectory_m🧀🖕sgs 编写🌼 Python ⬇🛶节点代码🙆👄 在 pand♎🍿a_joint_🙎🚦contro⚡🇩🇪l 包🇺🇿的 pa🙌nda_jo⚜🇲🇩int_co🗨ntrol🇧🇦🤖 子目录👒下创建一个3️⃣🚵♀️名为 p🔑✳anda_jo🇲🇻int_co🧠ntro🔮🚴ller.py🕋📫 的文件，并添🇫🇮💣加以下代🙍♂️🔏码： 复制😪 import 👇🕒rcl🕠py fr🐫om rclpy😁🇲🇿.node 🏳️🌈🇵🇳imp📖🥰ort No🥓de from 🔭🍠control🤽♂️🇦🇺_msgs.🍾msg impo🧧📝rt Joint👗🔷Traject🐊🇨🇳oryCont👨🦱rolle🥚rSta🤷♀️te 🇬🇳🌷from tr☦ajectory🇬🇭⛳_msgs.m🛒sg impo🦷🛴rt Join🚓😍tTraje🚲ctory, J📩ointTraj😯👨❤️👨ecto🕗🌪ryPoin♑t impor🎈❣t sys i🧥⏪mport t🎃ty im🇱🇮🦏port 🇲🇨termio🇮🇪s cl🌥ass Pa🚚ndaJoin🌖🖤tCont🇲🇴🚷rol🧺ler(Nod🌷e): 🕡👷♀️def 😪🎻__ini👣🚫t__(se🇮🇪🛍lf): s📠久久久久逼uper().🌷__i🧡☹nit__('🏤panda_😌😉joint_c🥎👙ontro🇻🇮ller') ㊙🚟# 创建发🌻🇷🇸布者，发布到 "🧯🧖♂️/panda_a📱rm_contr🦕oller/🌝♓joint_🇵🇾🌞traj💧🇦🇩ect🇧🇶ory" 话题👨💼 sel😿🐤f.publi😦sher_ 👀= self.🐿🅱cre🕡🦐ate👩🔧_pu♑blishe🇦🇶r(JointT🌯raj✊ecto🔡ry, ⛏'/pan📡😲久久久久逼da_ar👵🗨m_c🇵🇬🇺🇾ontrol〽❎ler/🇲🇪joint_t🙁🇦🇲raject🔚ory🗃', 10) ✉# 定义🆒关节名🌑🚾称列表 sel📭🆓f.j😎oint_🧙♀️name🍞s = ['pa🇩🇯❇nda_joi🥚nt1',✒ 'panda_👲🐎joint🔟2', 'pan🇬🇲🤸♀️da_j🎺oint3📇🕔', 'pand📖a_join🦇t4', 'pa📎nda_jo🗻int5', ⚠'panda_j🇦🇽oin🤯📸t6', 'p🤨anda🇹🇫_joint🍟🕋7'] # 初🇧🇷🤠始化关节🍟位置 se📩🎢lf.joi🇮🇶nt_po👩🏫👨🔬sition☀🔂s = 🧩[0.0] *🧘♀️🌏 7 # 定义每🔠个关节位↔置的递增步✡🌊长 self☺↕.step 🌂= 0.🚵♀️💃1 def g🇪🇨🚭et_k🇱🇮ey(sel🇩🇴f): #👨🔧⛺ 获取终🧨端输入的按📒🇪🇨键 set🇱🇧tings = 🕹termio🙇♀️🧪s.tcget🕹☕attr⚪🅰(sys.std🕊in) try:🥿 tt👩👩👧👧y.set🍪🐎raw(sy🇺🇬🚿s.stdi🐉n.f🚉🚂ilen🧠☠o()) ke🖊🈵y = sy🥛s.stdin.😌久久久久逼read🇲🇨(1) fin⏰🇮🇶ally: t🦞ermio🚩🇳🇺s.tcs⚖etattr(s🕘🧷ys.s🐶tdin, 🇸🇳🙇久久久久逼termi👏⭐os.TCSAD👨💼🖼RAI⛽N, setti🇵🇹💻ngs) r🇺🇲🏔eturn k💲ey de🐋f se🍶🇸🇽久久久久逼nd_🔎👋traj⏱ectory(🦕🧬self)⛸🚀: # 创建🏄♀️🧚♂️ Joint👷♀️💃Traject🙋😘ory 消息 t🎵💣rajecto🥇ry_msg✝ = Joint↪🕧Trajecto😝ry() tr⛸😌ajec🥰🇹🇨tory🆔🇹🇫_msg.joi➡🏩nt_nam🇱🇮🇲🇱es =😔 self.🚬joint🐢🖐_name🇨🇭s # 创建 🤥JointTra🇱🇮ject🎯🇿🇲oryPoi🧝♀️🇸🇪nt 并设置目🥣标位置等信息🐓 poin🚷🌿t = Joi🇹🇻🧒ntTraje🏝cto😩📧ryPoi📐🧗♀️nt() p😜oint⏪🤩.positi🖖🇴🇲ons =⛽🦂 se🇳🇷lf.join🌅🙆t_posit🗝🇦🇼ions # 设🧬🚭置运动时间 p🚺oin🏢🏴t.t🚏ime_🚦from_s🐫🇿🇲tart 🦅😵= rclpy🇵🇰👁.du🏞😡ration📶🐿.Dura☑tion(sec⭕onds=1🇸🇪).to_m😘sg() #⛪ 将点添😶加到轨迹消◼息中 *️⃣🇫🇰tra🗺jectory_🇮🇨msg.poin🇨🇷ts.app🚔久久久久逼end(🔡🐖point) 🇦🇪# 发布轨迹消息🥁🧹 self.p✍ublish🧰🗣er_.publ↪💧ish(🉐🇳🇱tra🇬🇦😚jecto🗨ry_msg🛵💧) s🍴🚳elf.ge🏜👛t_logge🔟🚞r().inf🍃💬o('Sen🇸🇻t joi🌥久久久久逼nt 🔠traj🦊ectory 🤺💫comman⛏👨❤️💋👨d') def👤📎久久久久逼 run(s👩👩👧👧🇬🇩elf): w🦊👩👩👦👦hile r🔡clpy🍧.ok():🗄 key 🇨🇳= se📀lf.ge🛣🌅t_key() 🏐if ke7️⃣🌑y ==🕔久久久久逼 '-': se🌦🔓lf.min🕒us_press💔ed = Tr🇬🇹🕒ue elif 🗽key 😹👹in ['1',🌠 '2', 🍁🚖久久久久逼'3', '4'🥦🇨🇻, '5🐴🏚', 🙀'6',🚦 '7']:⛑ index🍴 = in💙🛣t(k🕎ey)☺ - 👊🗼1 if sel♥f.mi👨⚕️🤲nus_pres🕹🥽sed: 🇹🇰🙅self.joi🥵nt_po👚sitio🚤ns[🇻🇪🎞index] 🥗-= se🍈🦓lf.st🤼♂️💽ep 🥊self👨🔧🚞.mi📳🉐nus_🎚🙈pre🚯🔵ssed =✴ False✈ else: s🦌🌧elf.jo📂👓int_pos🚘itio👈ns[inde👩👦👦⚓x] +=🇪🇷♦ sel🇰🇿f.step▪🇫🇯 self.se😔⛵nd_traje😚🥊ctory() 🖌elif🇫🇷 key 🕧== '\x0💀🚍3': #💞 Ctrl+C 😝退出 b👨🦲🎺reak def👨👩👧👦 main(a💰🇲🇭rgs=🏒🍅None🐶): rc🧛♀️lpy.ini🛑👩🎓t(args😑=args) 🇮🇶👒panda🇬🇫_joint_c🚸😾ont🈸🕘久久久久逼rol🎦ler =🧡🦴 PandaJ🇲🇸💣ointCon🧨🏟troller👨🎨🚞() pa🧸nda_join🎎🤜t_con🇺🇸trolle🧨📶r.r☪un()🍫 pand👨👦👦a_jo👌🇧🇾int🇸🇳_con🛅trol🅰🇵🇼ler.dest🤠🧮roy_🥅node(🇹🇻) rclp🔛🤛y.shutdo*️⃣wn() i📝🕣f __name🇼🇫🧱__ == '_👩🎤_main__'🇧🇯🇦🇱: mai⏰📁n()🇧🇫🌧 修改 s🔢👨👨👧👧etup.🇨🇵py 🉑文件 打开 pa🇼🇫⚪nda_jo⛪🌞int_co🌁ntr🀄ol 🕙包的 setup🦢.py 文件，在📧✏ entr🇧🇸💛久久久久逼y_poi👩🎨nts 部分🦷❇添加以下内容：🍤 复制 ent🗑ry_p🔰oints={🔳💕 'consol🥤👞e_scri🤶pts': 👁️🗨️[ '💆panda☎🧲_joi🦸♀️nt_con🦈🈯troll🥃🇧🇷er =🧟♀️🍹 panda_j™oint_💆contro😪👙l.pand🥠a_j🤛oint_con🇫🇷🤡trolle📙r:m👨👨👧👧ain', 🎽📣], }🥀, 编👩💻🎣译和运行 复制🏴 colcon ✒bui🏃👨👩👦👦ld --pac🚾🔓kag🇳🇺🌧es-sel🇳🇴ect🇹🇨 panda_j🚭🗻oint_con🍈trol sou🖼🌡rce in⚾🌚stall👷♀️🇫🇷/setu⛲p.b🛢🇰🇿ash ros🌄2 run🇩🇯 pand5️⃣a_joint🇰🇿_cont➗rol pa🗯nda_joi🍷🚐nt_c🎄ontro🧁💄lle💋🕤r 按下按键 1🥍 - 7 来控制🇦🇹🔍 Panda 🤼♀️🥮机械臂相应关🥊节的位置递🖐🇬🇳增，按下 Ctr🍚l + C 👪🇬🇭可以退出程序 🏁🈹"跟着L🇨🇮✴itchiCh🇰🇿🇻🇮eng一起学RO🛳S2"系列共25🇧🇸🚦篇，查看全部系🎨🏆久久久久逼列文章，🐽🇬🇬在【EEWor🛋🇵🇰ld-论🚰🌲坛】搜🇲🇩🐬关键词“一起💧学RO🇸🇲🍋S2"☪🇻🇳，与原作者一🦠🏮起交流🍇🏊♀️。
海外业务营🎚久久久久逼收占比✳🐬也从202⏱⚰4年的🐠🇧🇼25%，🥁🚻上升至逾三成🍉，再创历史新高🦉🛑。此外，客服代表🥄（70%）、数🇲🇳据录入员💿（67🌴🎮%）等岗位🍞📨也面临类🥞🧩似状况🔚。智元董事长兼C👨👧EO邓泰华👷♀️📭认为，具🌼身智能产业🧼的价值，会⏏随着机器人🇧🇦👨❤️💋👨干活能力的提升，🇱🇸落地场🦋🐓景的不断丰富，带❓👨👩👧动部署规模😾🥡的持续增加🇱🇺😹。
