（来源：上观新闻）
为应对坡🐿⚰道、砂🍋石路面的复杂路况🗽，多家企业🏈🍫采用多模块协同💊🇵🇲控制让机🇬🇹⏏器人的🏡🍠姿态调整、步态🇱🇨规划实现🇲🇩实时调👩👩👧👦整😿🗽。案例二：传♐🇦🇫统行业从业者🤘的转型🐮🤧。正如中🌊🇬🇾国科学🇨🇷🌇院自动化研究所☔王亮所3️⃣🔁言，机器人必须对🚭🇫🇲物理世界有💁基本的预测能🏳力，包括理解物🤡体的材质、重量🦕🥅、运动趋势等🌘。
」 龙旗科技是🐯🅱国内头部的🛳😷消费电⛵子产品ODM厂商☃🐪，业务覆盖👨👩👧👦了从智👕🥉能手机、平🤾♂️📧板电脑到🌉国产网红主播精品AI PC、汽车🍘电子、智能❇眼镜等智⛩能终端领域🇳🇫📥。算力的消耗集🧛♀️中在训练阶段，推🙏😝理阶段的成本相👩🦱对可控💜⛳。
北京师🦷范大学副💋🥴校长汪明则提💸出对人工🇮🇩智能时代的三大核👨👩👧👦心期许，🕢表示AI教🇬🇶育应助力缩小教育😭阶层分化❔、传递人类命运💋🃏共同体等正向价值🇪🇦观、有效抑🇧🇯🍼制人性弱点🇼🇫。好好好🈯。打造稳定🐞🍈可靠的智能体需👭💟要严丝合缝😆🍱的系统工程🏁🧾。创建 🎊🚘ROS 2 包🌷 进入工👓作空间的 s🛎rc 目录，然❇后创建一🇨🇭🇪🇨个新的 Py🐇thon 🈸包： 复📒制 ros2🦜 pkg cr🥣eate 🎲🇨🇦--b⭐uild-typ📒💻e a🧐ment_py🎲🏐thon pan👩👧👧🧙♂️da_jo💒🇦🇬int_🇧🇪contr🍠ol --🍐🍀depen🇪🇪dencies 🥭🥊rclpy co🛌ntrol_🛄🇩🇲msgs 🙀🍞traj🧪ector🙇♀️🇸🇳y_msgs🗨™ 依赖于🔇🤼♀️ rc🏋️♀️lpy、co🚝👨👧ntrol_m🍅🇲🇲sgs🇫🇲🦏 和 traje😆🇳🇬ctory_ms🈁🧝♀️gs 编写 🔪🗻Pyth🔈on 😓节点代码 在👩🏫 pa📖🇹🇿nda_joi🧧nt_🐹contro🦘😛l 包的 pan🇬🇳da_join↔t_co🇧🇩ntrol🦹♀️🈶 子目录下创建一👞⛅个名为 pa🚄🌓nda_jo🌉⛪int_con🥬9️⃣tro🛎ller.📋py 的文件，🥎☝并添加以下代码⬆⬛： 复制 im👿🤹♀️por😄t rclpy 🇸🇪from 🍁rclpy.no😌🇰🇾de impor🕳t Nod🌓e from🇸🇴🐠 control🕯_msgs🏦.msg im🇨🇻👩🔬port Jo🇹🇩国产网红主播精品intTraje☦😴ctoryCon🔟📛troller🍯☝国产网红主播精品Stat🛹🇸🇭e fr😀om traje🌰ctory_🔇msgs.msg👨🚒🙎♂️ impor🥦🗒t Joint↪Traj🇧🇹🇧🇯ecto🛍ry, J🐄👨🔧ointTr🦗ajectory😁🕔Point im🧜♀️🔌port s✡ys imp🇲🇨ort tty 🇲🇴🧸impo🚱🍤rt te6️⃣rmios c🚠lass Pa🔎国产网红主播精品nda🗞JointCon🔟👩🦱tro💭⛄ller(💭Nod🎑e): def🇨🇴 __ini🐃t__(👨💻self)🇻🇨🧝♀️: su🦏💟per()👄👆.__🧙♀️init_⬆🥁_('pand🇳🇴🎠a_jo🌮♎int☄💔_contro👨👧👧ller🇲🇩') # 创🦸♀️建发布🚱者，发布到 "〽/panda🤽♂️_arm_🇺🇬🦐controll🗨er/join👰🍉t_tr🇨🇦aject📳ory" 话🇨🇭题 sel🔑🥀f.publ◀👑ish🎱🎤er_ =🥀 self.♑🇲🇪create🇨🇳🏏_publ💓🐀isher(👘Joi🍱ntTraje🧞♀️👩👩👦👦ctory, '🥨🚽/panda_a🧛♀️rm_cont◼roller😜/joint_🍰trajecto👨🎤😻ry', 🚲10) #🌗 定义关节名称列🍶🇨🇻表 self.🍑🇳🇦joi👩👧👧🚤nt_nam📢es = ['🇭🇲pand🧔⛹a_joint☁🈁1',🏈📮 'p🏂📌and⛳a_joint2🇧🇯', 'pa⛹️♀️📸nda💨_joi🛏👥nt3',🤞 'pand💃💖a_jo🤓🗓int💳4', 'pan🆒da_joint🈳🌄5', 'p☘🃏anda_joi📕🚕nt6'🇱🇻, 'panda👩👩👧👦国产网红主播精品_joint7'🇵🇱] # 初📿🔆始化关节位置👁 se🏈lf.🏂🎽joint_po🗞🤜sition🏕🏳s = [0.🔛🦷0] *💵 7 #🧑🛵 定义每个🥚关节位置的递增步⏱🆚长 self.🍱📝step 🔡🦠= 0.1 🇵🇼def🌬🔽 get🌺_ke🚪y(se🏭🇲🇶lf)🇬🇧: #🇬🇵🧤 获取终端输🐐入的按🇪🇸🌗键 sett🐜ings 🆗🥿= termi🔤os.🍠👩👩👧tcge🕣tattr(sy😟s.s🦈tdi🇳🇵n) try:🇰🇪♍ tty.🇲🇿🍃set🍫👩🦳raw(sy🗄Ⓜs.stdi🦘🙇n.filen🐍o()🇲🇲📣) key🏯 = s📜🇭🇳ys.stdi🎗n.read(1🔅) fin💪🗺ally: 🐐🇱🇺termio🌵🌃s.tcset⏬att🛫r(sy💿📹s.stdin,🥊🤵 termi🚀os.TCSA📩🈺DRAI🤭🇽🇰N, s🕞🇳🇱ettings)💑😘 return 🎄🇬🇸key d🎥ef send🐣🈷_traje🗞cto🐍ry(self🍁): 🥀🐩# 创建🇭🇺 JointTr✏ajectory🙍♂️🚽 消息 t🐱rajec🌂👩👧👧tory_msg♎ = Joint🚤🍊Traj👸ect👮♀️🧪ory() tr🐝aje♈☝ctory_ms🐀g.j🦁oint_n👨🦲ames = s🤼♀️🦞elf.j🇬🇩oint_➡🇭🇺names # 🈶👩👩👧👦创建 J🍛🏤ointT👨🦲🈯raject🇲🇵oryPoin🅿1️⃣t 并💝设置目标⛩🎟位置等信息 p🍧💚oin💶📯t = J🙄🌈ointTra🐬ject🐢ory😣🇳🇬Point(🇱🇺) point.🍃position🚮s = se🌮lf.jo👩⚕️int_p🇹🇭🐩osit🕰ions🚑🤶 # 设置运动时🐚🅰间 poin🤵t.ti🇲🇵❓me_from_✅🈺sta🤞rt = r🧷🧚♀️clpy.du👩🦳🌬rati♥on.Dura🏑tion📝(secon💟ds=1).🤺to_m🏡🎎sg()🦝 # 将👨👨👧👧点添加到轨迹✊🐮消息中 tr🌱aject🇫🇯ory🤲⏹国产网红主播精品_msg.poi💟🇲🇵nts.a🇦🇪🔃国产网红主播精品ppend(🏍🏰point)👕🧹 # 发布轨☝2️⃣迹消息 se💤lf.p🎩ubli🌮sher_.⁉🥁publish↙(traject☀ory🌌👐_msg🇲🇾🛎) sel📷💎f.ge🤰t_lo🥢🤼♀️gge🔊r().info🎖国产网红主播精品('Sen☝🈚t join😩🏷t trajec🥗🎙tory🏤🤮 command🕘') d🇱🇦🤔ef 🍯🐹run(se🥍🚩lf): 👨🦱whil💻e rclp🛢💲y.o🤵🦌k(): 👰key = s💿🈲elf.get🏴_key() 🇬🇲if ke📠🎖y == '-🌛': self.🚞minus_🌲pre🛸ssed = 😡🛌True el📬if key 🗳🎞in ['🌬🤤1',📇 '2'🍚, '3', 🎈📈'4', 🆓👡'5', '6'🇷🇺🧴, '7']:💴 index 🕖= int(k◾ey) 🇱🇹- 1 🖼if self.👩❤️👩👵minus_🙍♂️👔presse🏚🏧d: sel🎽🈴f.j🇱🇷oint_po⚗siti🔭🤲ons[inde☠🇲🇾x] -= 0️⃣self.🧩step sel👨👩👧👦🧁f.minus_🕎📐pressed🍀👣 = Fals⛪🕣e els🇸🇾◾e: s☯👨❤️💋👨elf.joi😚🆘nt_🇰🇼🖇posi🍂🇸🇦tion🚵♀️s[index]🇬🇼🌋 += sel🛏f.step 🇼🇸👾self🤱.send_🤡🌘traject👨⚖️ory(🎯) e💹lif ke👨👩👧👧🇷🇴y == '\👩🎤x03': #🐫💑国产网红主播精品 Ctrl+C 💕退出 bre🧧🗯ak de🧒👨👧👦f main(a🔻rgs=N📵one): rc💔💏lpy.😓🐎init(👤args=a🔙🕦rgs) pa♦😢nda_jo🐃💢int_🇷🇼🎍con🇮🇲🍹troll🤫👥er = P🥅🛸anda🏄♀️⚱Joint📙Contro🇱🇻👲lle📲🇯🇴r() 🧴☕pand9️⃣‼a_jo💧🇦🇷int_con🚂troll🇺🇾er.🚒🚴♀️run() pa👲nda🧝♂️_joint_🇱🇺cont🗺💞rol👐ler.d🚴♀️💇estroy_n☄ode() ❌rclpy.s🇹🇩🦸♂️hutd🕥😁国产网红主播精品own() 👩❤️👩if __n⛺🈚ame__📇🚙 == '__m👩❤️👩🇧🇷ain🛄💔__': mai◽🎇n() 🥒修改 set🤷♂️up.p🗳🤘y 文件👩👦👦 打开 🐦pan😲🇦🇷da_join🇰🇪t_contr🇹🇨✋ol 🐑包的 set🤱🏴up.🇦🇹py 文件♻，在 ent💝ry_poi🧗♂️nts 🕌🐀部分添加以下内🇧🇴容： 复🇻🇬🥅制 ent😒🛃ry_poin🌙ts={ 'c🐇onsole_🌵scr🥤🥕ipts': 👨✈️🥢[ 'panda🧣🐨_jo🛅🇬🇦int_con7️⃣国产网红主播精品troller 🗳🗣= pan⛽da_joi💋👁nt_con🌈trol.🥃🎮panda_🦙joi😊♻nt_🛩con🏘😁trolle📽r:main'🎸🧙♂️, ], }, 🇰🇮编译和运行 💆♂️复制 colc🇯🇪on build🇵🇦 --🇭🇺💸package🛷s-select🧖♀️ panda🇿🇦_joint_🚣con🤔🇧🇯trol so👣urce i🧸nstall/🗑setup.b😿ash ros🦄🇺🇲2 ru🇵🇾n pa⛵nda🇮🇨‼国产网红主播精品_joint_c🍾ontr💴ol panda⛄_joint_c🏰💫ont🇧🇲🙍rol⬛ler 按下按🇧🇧键 1 🇨🇬➡- 7 来控制 🇵🇷Pan🇸🇧da 机械臂相应👨👦👦⛑关节的位置递增，🃏按下 🏴☠️🍃Ctrl💹 + C 👩👦👦可以退出程序👩👧👦 "跟着L🐎itchiCh👙eng🛋🕷一起学R🇦🇬🍴OS2😮🇬🇫"系列共25篇，🖇🤭查看全部🤠系列文🎪章，在【EE🍪World-🇹🇭论坛】搜关💦键词“一⛪起学ROS🏍2"，与原作🧴者一起交流🤐。
